详情

原文传递一种四自由度四抓取点的夹取装置

专利名称：	一种四自由度四抓取点的夹取装置
摘要：	本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种四自由度四抓取点的夹取装置，包括安装架、机架机构、效应器和驱动组件，所述安装架固定连接在机架机构上，所述效应器装配在机架机构上，且传动连接，所述驱动组件装配在效应器上。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的气/液驱动的抓取装置的设计缺陷，通过本方案，能够使夹取装置在夹取工件前，四个抓取点可以在工作范围内灵活定位，夹取工件时，可以对夹取力进行控制，且能够在较小的完全折叠体积下实现较大的工作范围。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆大学
发明人：	李睿;伍宇杰;苏晓杰;黄江帅
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-29T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211200447.4
公开号：	CN115571622A
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	黄宗波
分类号：	B65G47/90;B;B65;B65G;B65G47;B65G47/90
申请人地址：	400030 重庆市沙坪坝区正街174号
主权项：	1.一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，包括安装架(1)、机架机构、效应器和驱动组件，所述安装架(1)固定连接在机架机构上，所述效应器装配在机架机构上，且传动连接，所述驱动组件装配在效应器上。 2.根据权利要求1所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述机架机构包括第一机架组件(2)、第二机架组件(3)和连接板(8)，所述连接板(8)对称连接在第一机架组件(2)和第二机架组件(3)上，所述安装架(1)固定安装在第一机架组件(2)上，所述效应器传动连接在第一机架组件(2)和第二机架组件(3)上。 3.根据权利要求2所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述第一机架组件(2)包括机架(21)、惰轮(22)、同步带(23)、第一导轨(26)、第二导轨(261)和传动件，所述惰轮(22)转动安装在机架(21)的四个角上，所述传动件安装在机架(21)上，所述同步带(23)张紧在惰轮(22)和传动件上，所述第一导轨(26)和第二导轨(261)对称装配在机架(21)上，并与同步带(23)相接。 4.根据权利要求3所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述传动件包括主动同步轮(28)、张紧轮(27)和第一电机(29)，所述张紧轮(27)转动安装在机架(21)上，且对称设置，所述第一电机(29)固定安装在机架(21)上，所述第一电机(29)的输出轴与主动同步轮(28)固定连接，所述同步带(23)张紧在主动同步轮(28)、张紧轮(27)和惰轮(22)上。 5.根据权利要求3所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述机架(21)的两侧分别滑动安装有第一滑块(24)和第二滑块(25)，所述第一滑块(24)和第二滑块(25)均固定连接有压带板(241)，所述压带板(241)与同步带(23)相抵，所述第一滑块(24)和第二滑块(25)均与效应器连接。 6.根据权利要求2所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述第一机架组件(2)和第二机架组件(3)结构相同。 7.根据权利要求1-6任一项所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述效应器包括第一效应器(4)和第二效应器(5)，所述第一效应器(4)和第二效应器(5)分别传动装配在机架机构的两侧，所述驱动组件分别安装在第一效应器(4)和第二效应器(5)上。 8.根据权利要求7所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述第一效应器(4)和第二效应器(5)结构相同，所述第一效应器(4)包括第一传动杆(41)、第二传动杆(42)、第三传动杆(43)和第四传动杆(44)，所述第二传动杆(42)连接在第一传动杆(41)和第三传动杆(43)之间，所述第四传动杆(44)的一端连接在第三传动杆(43)上，另一端与机架机构连接，所述驱动组件装配在第三传动杆(43)上。 9.根据权利要求1所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动单元(6)和第二驱动单元(7)，所述第一驱动单元(6)和第二驱动单元(7)结构相同，所述第一驱动单元(6)包括第二电机(60)、驱动件、第一摇臂(631)、第二摇臂(641)、第一抓取点(65)和第二抓取点(651)，所述第二电机(60)固定装配在效应器上，所述驱动件与第二电机(60)的输出轴传动连接，所述第一摇臂(631)和第二摇臂(641)均连接在驱动件上，所述第一抓取点(65)和第二抓取点(651)分别连接在第一摇臂(631)和第二摇臂(641)的末端。 10.根据权利要求9所述的一种四自由度四抓取点的夹取装置，其特征在于，所述驱动件包括第一主动齿(611)、第二主动齿(61)、转向齿(62)、第一从动齿(63)和第二从动齿(64)，所述第一主动齿(611)和第二主动齿(61)固定连接，所述第二电机(60)的输出轴与第一主动齿(611)以及第二主动齿(61)固定连接，所述转向齿(62)转动安装在效应器上，所述第一主动齿(611)和转向齿(62)啮合，所述第一从动齿(63)转动安装在效应器上，并与转向齿(62)啮合，所述第一摇臂(631)的一端连接在第一从动齿(63)上，所述第二从动齿(64)转动安装在效应器上，所述第二主动齿(61)与第二从动齿(64)啮合，所述第二摇臂(641)的一端连接在第二从动齿(64)上。