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原文传递提升系统的控制方法、装置及提升系统

专利名称：	提升系统的控制方法、装置及提升系统
摘要：	本申请实施例适用于提升机技术领域，提供了一种提升系统的控制方法、装置及提升系统，提升系统包括牵引绳和盘型制动器；方法包括：获取当前时刻牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻牵引绳的各个历史速度误差；根据第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史速度误差，确定当前时刻牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；根据第一速度误差和速度误差变化率，确定当前运行速度的第二调节参数；根据第一调节参数和第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制盘型制动器输出目标制动力矩；在目标制动力矩下，牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于第一速度误差。采用上述方法能够稳定地控制牵引绳的运行速度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：	罗富寿;蒋加川;揭育韶;吴朋;周仉新;钟瑞明;刘锐鸿;邱景标;唐振标;杨鹏伟;邢增可;赖悦
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-30T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211215407.7
公开号：	CN115432527A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	任敏
分类号：	B66B1/32;B66D5/14;B;B66;B66B;B66D;B66B1;B66D5;B66B1/32;B66D5/14
申请人地址：	512325 广东省韶关市仁化县董塘镇凡口铅锌矿技术中心
主权项：	1.一种提升系统的控制方法，其特征在于，所述提升系统包括牵引绳和盘型制动器；所述方法包括：获取当前时刻所述牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻所述牵引绳的各个历史速度误差；根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前运行速度的第二调节参数；根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，并控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数，包括：将所述第一速度误差与第一预设权重的乘积确定为第一补偿值；计算所有所述历史速度误差的累积误差，并对所述累积误差进行积分处理，且将进行积分处理后的所述累计误差与第二预设权重的乘积确定为第二补偿值；将所述速度误差变化率与第三预设权重的乘积确定为第三补偿值；将所述第一补偿值、所述第二补偿值及所述第三补偿值确定为所述第一调节参数。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前时刻所述当前运行速度的第二调节参数，包括：根据预设速度误差与预设误差隶属度区间之间的第一模糊关系，确定所述第一速度误差对应的目标误差隶属度区间；根据预设速度误差变化率与预设变化率隶属度区间之间的第二模糊关系，确定所述第一速度误差变化率对应的目标变化率隶属度区间；根据所述预设误差隶属度区间、所述预设变化率隶属度区间及预设的调节参数之间的关联关系，确定所述目标误差隶属度区间以及所述目标变化率隶属度区间对应的所述第二调节参数。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定目标制动力矩，包括：根据所述第一调节参数和所述第二调节参数确定所述牵引绳的总补偿值；将所述总补偿值与所述盘型制动器在所述当前时刻下输出的制动力矩之和，确定为所述目标制动力矩。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一调节参数和所述第二调节参数确定所述牵引绳的总补偿值，包括：计算所述第二调节参数与目标预设权重的乘积；将所述乘积与所述第一调节参数之和确定为所述总补偿值。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前运行速度大于预设临界速度，则控制所述盘形制动器停止输出制动力矩。 7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述提升系统中与所述牵引绳连接的提升容器已抵达目标位置，则控制所述盘形制动器停止输出制动力矩；所述控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩，包括：若所述提升容器未抵达所述目标位置，则控制所述盘型制动器输出所述目标制动力矩。 8.一种提升系统的控制装置，其特征在于，所述提升系统包括牵引绳和盘型制动器；所述装置包括：第一获取模块，用于获取当前时刻所述牵引绳的第一速度误差、速度误差变化率以及各个历史时刻所述牵引绳的各个历史速度误差；第一确定模块，用于根据所述第一速度误差、所述速度误差变化率以及各个所述历史速度误差，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第一调节参数；第二确定模块，用于根据所述第一速度误差和所述速度误差变化率，确定所述当前时刻所述牵引绳的当前运行速度的第二调节参数；第三确定模块，用于根据所述第一调节参数和所述第二调节参数，确定所述盘型制动器待输出的目标制动力矩；在所述目标制动力矩下，所述牵引绳在下一时刻的运行速度的第二速度误差小于所述第一速度误差。 9.一种提升系统的控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种提升系统，其特征在于，包括牵引绳、盘型制动器和如权利要求8或9所述的提升系统的控制装置，所述盘形制动器用于为所述牵引绳提供制动力矩，所述盘形制动器与所述控制装置连接。