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原文传递一种隧道路面检测系统及方法

专利名称：	一种隧道路面检测系统及方法
摘要：	本发明提供了一种隧道路面检测系统及方法，属于隧道路面检测技术领域，系统，包括：第一摄像头，用于设于隧道入口；无人机，设有第二摄像头；多个滚轮，设于无人机底部，并设有滚轮计数器；多个水平仪，呈线阵列排列连接，且线阵列一端与无人机连接，另一端为自由端；伸缩装置，垂直设置且其上端与无人机连接，伸缩端朝下并连接有标记装置；第三摄像头，设于无人机上；处理器，与第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头连接，用于根据第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头传输的图像数据，控制无人机工作。本发明的方案无需提前封住部分道路，也能够进行路面检测，适用于在日常巡检中对隧道路面进行检测。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	四川高速公路建设开发集团有限公司
发明人：	黄兵;王昊宇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311369510.1
公开号：	CN117107600A
代理机构：	成都东恒知盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	何健雄
分类号：	E01C23/01;G01B21/30;G01B11/30;G01B17/08;E;G;E01;G01;E01C;G01B;E01C23;G01B21;G01B11;G01B17;E01C23/01;G01B21/30;G01B11/30;G01B17/08
申请人地址：	610000 四川省成都市武侯区二环路西一段90号
主权项：	1.一种隧道路面检测系统，其特征在于，包括：第一摄像头，用于设于隧道入口，以检测进入车辆；无人机，设有第二摄像头；多个滚轮，设于所述无人机底部，并设有滚轮计数器；多个水平仪，呈线阵列排列连接，且所述线阵列一端与所述无人机连接，另一端为自由端；伸缩装置，垂直设置且其上端与所述无人机连接，伸缩端朝下并连接有标记装置；第三摄像头，设于所述无人机上，用于对准所述标记装置的正下方地面；处理器，与所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头连接，用于根据所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头传输的图像数据，控制所述无人机工作；其中，所述第二摄像头用于检测车辆；有一个或多个所述滚轮设有压力传感器，以构成滚轮式压力传感器。 2.根据权利要求1所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述无人机包括：头部，设有所述第二摄像头，且其底部设有所述伸缩装置和第三摄像头；身部，与所述头部连接，呈上突弧状，其顶部设有安装架；旋翼装置，设于所述安装架上；支杆，呈折线型，其一端与所述身部的底部连接，另一端与所述滚轮连接；安装板，设于所述身部的内弧侧，其远离所述身部的一侧连接有所述水平仪。 3.根据权利要求2所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述无人机有2个，其中一个所述无人机中：所述身部远离所述头部的一侧设有扁平的第一网状框架和第二网状框架，所述第一网状框架的网状结点设有传感器的发送器，所述第二网状框架的网状结点设有传感器的接收器，所述第二网状框架配置有驱动其旋转90度的旋转电机；另一个所述无人机中：所述身部远离所述头部的一侧设有扁平的第一网状框架和第二网状框架，所述第一网状框架的网状结点设有传感器的接收器，所述第二网状框架的网状结点设有传感器的发送器，所述第二网状框架配置有驱动其旋转90度的旋转电机。 4.根据权利要求3所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述第一网状框架和第二网状框架的上下轮廓均为流线型，所述第一网状框架和第二网状框架的网状结点均位于各自的上下轮廓之间。 5.根据权利要求4所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述传感器为光电传感器、超声波传感器、激光传感器和红外线传感器中的一种或多种组合。 6.根据权利要求1所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述标记装置为激光标记装置或印章或画笔标记装置。 7.根据权利要求6所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述画笔标记装置包括：驱动电机，与所述伸缩装置的伸缩端连接；圆板，与所述驱动电机的动作端连接；画笔，设于所述圆板远离所述驱动电机的一侧面的边缘。 8.根据权利要求1所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述伸缩装置为伸缩电动杆或伸缩气缸或伸缩液压缸。 9.根据权利要求3所述的隧道路面检测系统，其特征在于，所述无人机、滚轮、水平仪、伸缩装置、第三摄像头和传感器构成检测机构，所述检测机构有2个，2个所述检测机构之间设置连杆，2个所述检测机构以所述连杆为中心对称设置。 10.一种隧道路面检测方法，其特征在于，通过权利要求1至9中任一项所述的隧道路面检测系统实现；所述隧道路面检测方法包括：通过近程控制器和/或远程控制系统控制无人机沿隧道路面飞行，且使得滚轮在地面滚动；通过水平仪得到水平数据，通过压力传感器得到压力数据，通过滚轮计数器得到滚轮位移；并在检测时，通过第一摄像头检测是否有车辆进入，若有车辆，则控制无人机暂停飞行，通过伸缩装置和标记装置进行标记，标记后控制无人机飞离隧道路面；待第二摄像头检测到车辆路过所述无人机后，且第一摄像头没有检测到有车辆进入时，控制无人机飞回标记位置，继续检测；其中，通过第三摄像头确认无人机是否飞回标记位置；待无人机沿隧道路面飞行完后，将所述水平数据、压力数据和滚轮位移共同作为检测结果。