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原文传递检测光窗脏污的方法、装置、系统及自动驾驶车辆

专利名称：	检测光窗脏污的方法、装置、系统及自动驾驶车辆
摘要：	本公开提供了检测光窗脏污的方法、检测光窗脏污的装置、电子设备、可读存储介质、计算机程序产品、脏污检测系统及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，具体涉及脏污检测技术领域。具体实现方案为：根据光窗扫描数据中各个扫描点的波形数据，确定扫描点的脏污参数；根据光窗的温度系数和预设的脏污标准阈值确定脏污阈值；以及将脏污参数大于等于脏污阈值的扫描点标记为脏污。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	孟令帅
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202311050313.3
公开号：	CN117092122A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;马晓亚
分类号：	G01N21/94;B08B13/00;G01S17/88;G;B;G01;B08;G01N;B08B;G01S;G01N21;B08B13;G01S17;G01N21/94;B08B13/00;G01S17/88
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种检测光窗脏污的方法，包括：根据光窗扫描数据中各个扫描点的波形数据，确定所述扫描点的脏污参数；根据光窗的温度系数和预设的脏污标准阈值确定脏污阈值；以及将脏污参数大于等于所述脏污阈值的扫描点标记为脏污。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据光窗扫描数据中各个扫描点的波形数据，确定所述扫描点的脏污参数包括：比较所述扫描点的波形数据和标准波形数据，确定所述扫描点的波形变化数据；以及根据所述波形变化数据确定所述脏污参数；其中，所述波形变化数据包括以下至少一项：波形电压峰值的差值、波形电压达到第一阈值电压的时间差值、对应所述第一阈值电压的波形脉宽差值、对应第二阈值电压的波形脉宽差值和波形上升沿的时间差值，所述第一阈值电压小于所述第二阈值电压。 3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：根据所述光窗的当前温度和预定义的距离修整函数确定所述温度系数；其中，所述距离修整函数指示温度与标准波形的测距值的变化关系，所述测距值根据所述标准波形的波形电压达到第三阈值电压的时间确定。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：响应于相邻的N个所述扫描点均被标记为脏污，确定所述光窗存在脏污，N为大于1的整数。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述光窗扫描数据包括至少一帧扫描帧，所述响应于相邻的N个所述扫描点均被标记为脏污，确定所述光窗存在脏污包括：依次遍历所述扫描帧各行的所述扫描点的标记；响应于遍历到当前行的连续N个所述扫描点均被标记为脏污，确定相邻行中与所述连续N个所述扫描点对应的相邻扫描点；以及响应于所述相邻扫描点均被标记，确定所述光窗存在脏污。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于所述相邻扫描点均被标记，确定所述光窗存在脏污包括：响应于所述相邻扫描点均被标记，标记当前扫描帧；以及响应于连续M帧所述扫描帧均被标记，确定所述光窗存在脏污，M为大于1的整数。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：响应于确定出所述光窗存在脏污，向清洁装置发送清洁指令；响应于接收到清洁完成消息，更新所述光窗的清洁次数，并重新扫描所述光窗以获取新的光窗扫描数据；以及响应于所述新的光窗扫描数据指示光窗存在脏污，根据更新后的所述清洁次数确定是否触发脏污预警。 8.根据权利要求7所述的方法，还包括：根据所述波形数据确定所述光窗的脏污信息，所述脏污信息包括脏污区域和/或脏污类型；以及基于所述脏污信息生成所述清洁指令。 9.一种检测光窗脏污的装置，包括：脏污参数确定模块，被配置为根据光窗扫描数据中各个扫描点的波形数据，确定所述扫描点的脏污参数；脏污阈值确定模块，被配置为根据光窗的温度系数和预设置的脏污标准阈值确定所述脏污阈值；以及标记模块，被配置为将脏污参数大于等于所述脏污阈值的扫描点标记为脏污。 10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述脏污参数确定模块包括比较单元和第一确定单元；所述比较单元被配置为比较所述扫描点的波形数据和标准波形数据，确定所述扫描点的波形变化数据；以及所述第一确定单元被配置为根据所述波形变化数据确定所述脏污参数；其中，所述波形变化数据包括以下至少一项：波形电压峰值的差值、波形电压达到第一阈值电压的时间差值、对应所述第一阈值电压的波形脉宽差值、以及对应第二阈值电压的波形脉宽差值和波形上升沿的时间差值，所述第一阈值电压小于所述第二阈值电压。 11.根据权利要求9或10所述的装置，还包括温度系数确定模块，被配置为根据所述光窗的当前温度和预定义的距离修整函数确定所述温度系数；其中，所述距离修整函数指示温度与标准波形的测距值的变化关系，所述测距值根据所述标准波形的波形电压达到第三阈值电压的时间确定。 12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，还包括脏污判定模块，被配置为响应于相邻的N个所述扫描点均被标记为脏污，确定所述光窗存在脏污，N为大于1的整数。 13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述光窗扫描数据包括至少一帧扫描帧，所述脏污判定模块包括遍历单元、第二确定单元和第三确定单元；所述遍历单元被配置为依次遍历所述扫描帧各行的所述扫描点的标记；所述第二确定单元被配置为响应于遍历到当前行的连续N个所述扫描点均被标记为脏污，确定相邻行中与所述连续N个所述扫描点对应的相邻扫描点；以及所述第三确定单元被配置为响应于所述相邻扫描点均被标记，确定所述光窗存在脏污。 14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第三确定单元包括标记子单元和确定子单元；所述标记子单元被配置为响应于所述相邻扫描点均被标记，标记当前扫描帧；以及所述确定子单元被配置为响应于连续M帧所述扫描帧均被标记，确定所述光窗存在脏污，M为大于1的整数。 15.根据权利要求9至14中任一项所述的装置，还包括清洁控制模块，被配置为响应于确定出所述光窗存在脏污，向清洁装置发送清洁指令；响应于接收到清洁完成消息，更新所述光窗的清洁次数，并重新扫描所述光窗以获取新的光窗扫描数据；以及响应于所述新的光窗扫描数据指示光窗存在脏污，根据更新后的所述清洁次数确定是否触发脏污预警。 16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述清洁控制模块还被配置为根据所述波形数据确定所述光窗的脏污信息，所述脏污信息包括脏污区域和/或脏污类型；以及基于所述脏污信息生成所述清洁指令。 17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。 18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。 19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。 20.一种脏污检测系统，包括：激光雷达，被配置为根据光窗扫描数据中各个扫描点的波形数据，确定所述扫描点的脏污参数；根据光窗的温度系数和预设置的脏污标准阈值确定所述脏污阈值；将脏污参数大于等于脏污阈值的扫描点标记为脏污；响应于相邻的N个所述扫描点均被标记，确定所述光窗存在脏污，输出清洁指令；清洁装置，被配置为响应于接收到所述清洁指令，对所述光窗进行清洁。 21.一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有权利要求20所述的脏污检测系统。