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原文传递自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆

专利名称：	自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆
摘要：	本发明提供了一种自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的换道方法，包括：根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，其中，所述多个行驶区域包括前侧区域；获取所述前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离；根据最小速度和最小距离生成虚拟目标，以根据所述虚拟目标判断是否换道。本发明的自动驾驶车辆的换道方法可以对前方不同区域物体目标进行分类处理，在前方区域物体目标提取中通过虚拟目标降低本车在行驶过程中换道频率，能够提前预瞄到相邻本车道内速度最慢车辆，减少本车不必要换道动作，能够保证自动驾驶车辆在换道行驶过程中目标准确检测，从而提升行车安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	和林;甄龙豹;常仕伟;张凯;葛建勇;刘宏伟;张健;李卫;杨凯
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201811636150.6
公开号：	CN110614993A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的换道方法，其特征在于，包括以下步骤：根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，其中，所述多个行驶区域包括前侧区域；获取所述前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离；根据最小速度和最小距离生成虚拟目标，以根据所述虚拟目标判断是否换道。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的换道方法，其特征在于，所述多个行驶区域还包括侧方区域，所述方法，还包括：获取所述侧方区域的多个物体目标与自动驾驶车辆横向间距和纵向间距；根据最小横向间距和最小纵向间距生成虚拟目标，以根据所述虚拟目标判断是否换道。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的换道方法，其特征在于，所述多个行驶区域还包括后侧区域，所述方法，还包括：获取所述后侧区域的多个物体目标与自动驾驶车辆发生碰撞的危险等级；根据对应于危险等级最高的物体目标判断是否换道。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的换道方法，其特征在于，所述危险等级由碰撞时间及碰撞距离确定。 5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆的换道方法，其特征在于，所述根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，包括：获取地图信息，从所述地图信息中提取所述道路信息，其中，所述道路信息包括车道线数据；将所述车道线数据映射至车体坐标系中；根据所述自动驾驶车辆在所述车体坐标系中的位置划分所述多个行驶区域。 6.一种自动驾驶车辆的换道系统，其特征在于，包括：划分模块，用于根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，其中，所述多个行驶区域包括前侧区域；目标选择模块，用于获取所述前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离，并根据最小速度和最小距离生成虚拟目标；控制模块，用于根据所述虚拟目标判断是否换道。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的换道系统，其特征在于，所述多个行驶区域还包括侧方区域，所述目标选择模块还用于获取所述侧方区域的多个物体目标与自动驾驶车辆横向间距和纵向间距，并根据最小横向间距和最小纵向间距生成虚拟目标。 8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的换道系统，其特征在于，所述多个行驶区域还包括后侧区域，所述目标选择模块还用于获取所述后侧区域的多个物体目标与自动驾驶车辆发生碰撞的危险等级，所述控制模块还用于根据对应于危险等级最高的物体目标判断是否换道。 9.根据权利要求6-8任一项所述的自动驾驶车辆的换道系统，其特征在于，所述划分模块用于获取地图信息，从所述地图信息中提取所述道路信息，其中，所述道路信息包括车道线数据，并将所述车道线数据映射至车体坐标系中，以及根据所述自动驾驶车辆在所述车体坐标系中的位置划分所述多个行驶区域。 10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶车辆的换道系统。
所属类别：	发明专利