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原文传递车辆转向信号的处理方法及车辆

专利名称：	车辆转向信号的处理方法及车辆
摘要：	本发明公开了一种车辆转向信号的处理方法及车辆。其中，该方法包括：获取车辆的初始转矩信号、初始转角信号和第一转向信号，其中，初始转矩信号和初始转角信号为通过目标通信协议输入目标传感器的信号，第一转向信号为转向盘的转角偏移值；基于初始转矩信号确定目标转矩；基于初始转角信号和第一转向信号确定目标转角，以及至少基于初始转角信号确定目标传感器的工作状态，其中，目标转矩和目标转角作用于转向盘；响应于工作状态为目标状态，利用目标转矩和目标转角控制车辆转向。本发明解决了相关技术处理的车辆转向信号的精度差导致车辆转向控制准确度低的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	郑思远;高尚;张吉;赵向青;常秀岩
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311152842.4
公开号：	CN117068265A
代理机构：	北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司
代理人：	李静茹
分类号：	B62D6/00;B62D113/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D113;B62D6/00;B62D113/00
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种车辆转向信号的处理方法，其特征在于，包括：获取车辆的初始转矩信号、初始转角信号和第一转向信号，其中，所述初始转矩信号和所述初始转角信号为通过目标通信协议输入目标传感器的信号，所述第一转向信号为转向盘的转角偏移值；基于所述初始转矩信号确定目标转矩；基于所述初始转角信号和所述第一转向信号确定目标转角，以及至少基于所述初始转角信号确定所述目标传感器的工作状态，其中，所述目标转矩和所述目标转角作用于所述转向盘；响应于所述工作状态为目标状态，利用所述目标转矩和所述目标转角控制所述车辆转向。 2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，基于所述初始转矩信号确定所述目标转矩，包括：对所述初始转矩信号进行解析，得到多个转矩解析值和转矩标志位，其中，所述转矩标志位用于确定所述初始转矩信号是否有效；将所述多个转矩解析值叠加得到转矩叠加值；对所述转矩叠加值和第一转矩参数进行乘法计算，得到第二转矩参数；根据所述第二转矩参数和所述转矩标志位确定所述目标转矩。 3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，根据所述第二转矩参数和所述转矩标志位确定所述目标转矩，包括：响应于所述转矩标志位为第一数值，对所述第二转矩参数进行计算，得到所述目标转矩。 4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述转矩标志位为第二数值，确定所述目标转矩为预设值。 5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，基于所述初始转角信号和所述第一转向信号确定所述目标转角，包括：对所述初始转角信号进行解析，得到多个转角解析值；对所述多个转角解析值和所述第一转向信号进行计算，得到第一转角参数；对所述多个转角解析值和所述第一转角参数进行校验，得到第二转角参数；对所述第二转角参数和所述第一转向信号进行计算，得到所述目标转角。 6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述多个转角解析值由目标通信协议对应的预设解析规则确定，所述多个转角解析值包括：第一转角解析值、第二转角解析值和第三转角解析值，对所述多个转角解析值和所述第一转向信号进行计算，得到所述第一转角参数，包括：对所述第一转角解析值和所述第二转角解析值进行计算，得到第四转角参数；对第三转角解析值进行计算，得到第五转角参数；计算所述第四转角参数和所述第五转角参数的差值，得到第六转角参数；根据所述第六转角参数的符号，确定所述第六转角参数的输出值；根据所述输出值和预设参数映射表，确定第七转角参数；将所述第四转角参数、所述第七转角参数和所述第一转向信号进行叠加，得到所述第一转角参数。 7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述第七转角参数和所述输出值进行差值计算，得到第八转角参数，其中，所述第八转角参数用于与初始转矩信号、初始转角信号和所述第二转角参数共同确定目标传感器是否处于运行状态。 8.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述工作状态包括初始化状态，所述方法还包括：在预设条件下，检测所述目标传感器接收的多个上层信号，其中，所述多个上层信号至少包括：所述初始转矩信号、所述初始转角信号和供电信号；响应于所述多个上层信号均有效，确定所述工作状态为初始化状态。 9.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述工作状态还包括：运行状态、检查状态、错误状态，至少基于所述初始转角信号确定所述目标传感器的工作状态，包括：响应于所述初始转矩信号、所述初始转角信号、第二转角参数和第八转角参数均有效，确定所述工作状态为运行状态；响应于所述目标传感器已初始化且第一转角参数和所述第二转角参数均有效，确定所述工作状态为检查状态；响应于所述目标传感器接收的供电信号无效或所述第二转角参数无效，确定所述工作状态为错误状态。 10.一种车辆，其特征在于，包括车载存储器和车载处理器，所述车载存储器中存储有计算机程序，所述车载处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9中任意一项的所述车辆转向信号的处理方法。