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原文传递一种货运仓储码垛机器人

专利名称：	一种货运仓储码垛机器人
摘要：	本实用新型公开了一种货运仓储码垛机器人，涉及机器人运输技术领域。本实用新型包括行走底盘、可转动平台、机械臂以及抓取组件；行走底盘顶端设置有可转动平台，可转动平台顶部设置有机械臂，机械臂远离可转动平台的一端活动安装有抓取组件。面对表面平整的物体，抓取组件通过夹持板之间相向运动，对物体进行夹取，面对表面不平整的物体，夹持板之间相向运动到与物体接触的位置后，气缸驱动抓手之间闭合，对物体进行抓取，面对不同的物体，无需更换其他抓取组件，提升码垛机器人搬运效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	安阳职业技术学院
发明人：	王自立;袁纬潞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-22T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202321242583.X
公开号：	CN220033364U
代理机构：	北京国源中科知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王少勇
分类号：	B65G57/03;B65G61/00;B65G47/90;B;B65;B65G;B65G57;B65G61;B65G47;B65G57/03;B65G61/00;B65G47/90
申请人地址：	456400 河南省安阳市开发区商颂大街
主权项：	1.一种货运仓储码垛机器人，包括行走底盘(1)、可转动平台(2)、机械臂(3)以及抓取组件(4)，其特征在于：所述行走底盘(1)上方设置有所述可转动平台(2)，所述可转动平台(2)包括安装板(201)，所述安装板(201)顶端靠近一端固定安装有所述机械臂(3)，所述机械臂(3)远离所述安装板(201)的一端设置有所述抓取组件(4)，所述抓取组件(4)包括连接块(401)、底板(402)、导轨(403)、夹持板(404)以及抓手(405)，所述底板(402)顶端中部固定安装有所述连接块(401)，且所述连接块(401)远离所述底板(402)的一端与所述机械臂(3)远离所述安装板(201)的一端固定安装，所述底板(402)底端靠近两侧均固定安装有若干所述导轨(403)，所述底板(402)底端靠近两侧设置有若干所述夹持板(404)，且所述夹持板(404)与所述导轨(403)套接，所述夹持板(404)远离所述连接块(401)的一侧靠近底端活动安装有所述抓手(405)，所述抓取组件(4)包括气缸(408)和伺服电机(406)，当所述夹持板(404)接触到表面不平整的物体时，所述伺服电机(406)停止工作，此时，所述气缸(408)驱动所述抓手(405)之间闭合，对表面不平整的物体进行抓取，所述抓手(405)的抓指之间相互交错，所述夹持板(404)之间最小距离大于抓指长度约10％。 2.根据权利要求1所述的一种货运仓储码垛机器人，其特征在于，所述行走底盘(1)包括车体(101)、行走轮(102)、支撑杆(103)、支撑脚(104)以及支撑驱动电机(105)，所述车体(101)通过所述行走轮(102)进行移动，所述支撑驱动电机(105)驱动所述支撑杆(103)转动，所述支撑杆(103)一端在槽口内转动，另一端从槽口内移动出来，配合所述支撑脚(104)对所述车体(101)进行支撑。 3.根据权利要求2所述的一种货运仓储码垛机器人，其特征在于，所述车体(101)底端活动安装有若干所述行走轮(102)，所述车体(101)外壁靠近底端开设有若干槽口，且槽口内均设置有所述支撑杆(103)与所述支撑驱动电机(105)，所述车体(101)槽口腔体一端设置有所述支撑杆(103)，所述支撑杆(103)一端活动安装在槽口腔体一端，所述支撑杆(103)底端靠近另一端固定安装有所述支撑脚(104)，且所述支撑脚(104)靠近槽口腔体另一端，所述支撑杆(103)顶端靠近一端设置有所述支撑驱动电机(105)，且所述支撑驱动电机(105)的转动轴与所述支撑杆(103)固定连接，若干所述支撑驱动电机(105)均固定安装于车体(101)槽口内壁。 4.根据权利要求2所述的一种货运仓储码垛机器人，其特征在于，所述车体(101)顶端中部固定安装有旋转轴(202)，所述旋转轴(202)远离所述车体(101)的一端设置有在所述安装板(201)，所述安装板(201)顶端中部固定安装有旋转驱动电机(203)，所述旋转驱动电机(203)转动轴穿过所述安装板(201)与所述旋转轴(202)固定连接，所述安装板(201)顶端另一端的位置固定安装有配重件(204)。 5.根据权利要求1所述的一种货运仓储码垛机器人，其特征在于，所述抓取组件(4)包括伺服电机(406)以及滚珠丝杆(407)，所述伺服电机(406)驱动所述滚珠丝杆(407)转动，所述滚珠丝杆(407)驱动所述夹持板(404)在所述导轨(403)上运动，所述夹持板(404)相向运动，对表面平整的物体进行夹持。 6.根据权利要求5所述的一种货运仓储码垛机器人，其特征在于，所述底板(402)顶端靠近两端均固定安装有若干所述伺服电机(406)，所述底板(402)上方设置有若干所述滚珠丝杆(407)，所述伺服电机(406)转动轴固定连接有所述滚珠丝杆(407)，所述滚珠丝杆(407)上套设有所述夹持板(404)。 7.根据权利要求6所述的一种货运仓储码垛机器人，其特征在于，所述夹持板(404)远离所述连接块(401)的一侧固定安装有夹持板固定件(409)，所述抓手(405)远离所述连接块(401)的一侧固定安装有抓手固定件(410)，所述夹持板固定件(409)活动安装有气缸(408)，所述气缸(408)远离所述夹持板固定件(409)的一端与所述抓手固定件(410)活动安装。