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原文传递仓储机器人及仓储系统

专利名称：	仓储机器人及仓储系统
摘要：	本申请涉及一种仓储机器人及仓储系统。该仓储机器人包括：可移动基座，用于驱动仓储机器人在支撑面上运动；搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在目标货位上；以及爬升组件，包括爬升模块和爬升驱动装置，爬升模块包括立架和第一同步带，立架设于可移动基座上，第一同步带设于立架上并可相对立架转动，爬升驱动装置用于驱动第一同步带转动，第一同步带上设有多个凸块，多个凸块沿第一同步带的外周间隔设置；凸块能够与货架单元抵接，以在第一同步带沿着货架单元的高度方向转动时带动仓储机器人升降。本申请提供的方案，能够解决仓储机器人与货架爬升对接时链轮或齿轮与链条或齿条啮合容易发生错位的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	高鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2023-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202320536792.9
公开号：	CN219949341U
代理机构：	北京汇鑫君达知识产权代理有限公司
代理人：	黄启法
分类号：	B65G1/04;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04
申请人地址：	518102 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区安络科技产业园B栋201、301、401
主权项：	1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：可移动基座，用于驱动所述仓储机器人在支撑面上运动；搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在货架单元的目标货位上；以及爬升组件，包括爬升模块和爬升驱动装置，所述爬升模块包括立架和第一同步带，所述立架设于所述可移动基座上，所述第一同步带设于所述立架上并可相对所述立架转动，所述爬升驱动装置用于驱动所述第一同步带转动，所述第一同步带上设有多个凸块，多个所述凸块沿所述第一同步带的外周间隔设置；所述凸块用于与所述货架单元抵接，以在所述第一同步带沿着所述货架单元的高度方向转动时带动所述仓储机器人升降。 2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升模块还包括设于所述立架上的爬升导向轮组，所述爬升导向轮组用于在所述仓储机器人升降时使所述第一同步带贴合所述货架单元转动。 3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升导向轮组包括第一导轮和第二导轮，所述第一导轮和所述第二导轮可转动地安装于所述立架，在所述仓储机器人升降时所述第一导轮和所述第二导轮用于夹持所述货架单元的爬升定位壁，并沿着所述爬升定位壁滚动。 4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升组件还包括平推机构，所述平推机构在所述仓储机器人的行走方向的左右两侧分别连接有一所述爬升模块，所述平推机构用于驱动两个所述爬升模块在左右方向上反向移动，以改变该两个所述爬升模块之间的距离，所述左右方向垂直于所述仓储机器人的行走方向。 5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于：所述平推机构包括伸缩驱动件、伸缩臂组件和导杆，所述导杆沿左右方向延伸，并设于所述可移动基座，所述爬升模块与所述导杆连接并能够沿所述导杆滑动，所述伸缩臂组件的左右两端分别设有伸缩指，所述伸缩指固定安装于对应爬升模块的立架，所述伸缩驱动件用于驱动所述左右两端的伸缩指沿左右方向同步伸出或缩回。 6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：所述伸缩臂组件还包括第二同步带、及沿左右方向间隔设置的主动轮和从动轮，所述第二同步带设于所述主动轮和所述从动轮上，所述伸缩驱动件用于通过所述主动轮驱动所述第二同步带转动，所述伸缩臂组件两端的两个所述伸缩指分别与所述第二同步带的两个反向运行的运行部固定连接，所述第二同步带转动时使两个所述伸缩指向相反的方向移动。 7.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：所述伸缩指为在所述左右方向上具有弹性变形能力的弹性板。 8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升组件还包括沿所述仓储机器人的行走方向设置的连接轴，所述连接轴的两端分别连接有一所述爬升模块，所述爬升模块能够沿所述连接轴滑动。 9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升组件还包括同步反向机构，所述同步反向机构包括第三同步带，所述第三同步带的两个反向运行的运行部分别与所述连接轴两端的所述爬升模块连接。 10.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：还包括顶升机构，能够将所述仓储机器人从所述支撑面向上抬升。 11.根据权利要求10所述的仓储机器人，其特征在于：所述顶升机构包括套筒和与所述套筒滑动连接的立杆，所述套筒与所述立架连接，所述爬升驱动装置用于驱动所述立杆与所述套筒在高度方向上发生相对滑动。 12.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述搬运装置与所述立架连接，并能够相对所述立架上下滑动。 13.根据权利要求12所述的仓储机器人，其特征在于：所述搬运装置包括货叉本体、以及分别与所述货叉本体连接的第一滑块和第二滑块；所述第一滑块与位于所述可移动基座一端的所述立架滑动连接，所述第二滑块与位于所述可移动基座另一端的所述立架滑动连接；当所述搬运装置上升至所述立架上端时，所述第一滑块和所述第二滑块均能够相对所述货叉本体转动，以使所述货叉本体倾斜。 14.根据权利要求13所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一滑块上设有直导槽，所述第二滑块上设有斜导槽，所述立架上设有沿高度方向延伸的导条，所述直导槽和所述斜导槽分别与对应的所述导条滑动连接。 15.根据权利要求13所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一同步带具有朝向货架单元的外侧同步带部分及背离货架单元的内侧同步带部分，所述多个凸块分设于所述外侧同步带部分和内侧同步带部分，所述外侧同步带部分的凸块用于与所述货架单元抵接，所述第一滑块和所述第二滑块均用于与对应第一同步带的所述内侧同步带部分的所述凸块相抵接。 16.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述仓储机器人其中一条对角线的一端设有所述爬升组件，所述对角线的另一端设置有与所述爬升组件的爬升方式不同的爬升组件，或者不设置爬升组件；或者，所述仓储机器人其中一条对角线的两端设有所述爬升组件，所述仓储机器人的另一条对角线的两端设有与所述爬升组件的爬升方式不同的爬升组件，或者不设置爬升组件；或者，所述仓储机器人的相交两条对角线的两端均设有所述爬升组件。 17.一种仓储系统，其特征在于，包括：多个货架单元，所述多个货架单元间隔分布，相邻货架单元之间的间隔区域形成巷道，所述货架单元包括沿所述巷道的长度方向间隔分布的多个立柱，所述立柱具有沿所述立柱高度方向排布的多个槽位；以及，如权利要求1至16任一项所述的仓储机器人，所述仓储机器人的所述多个凸块用于在所述第一同步带沿着所述货架单元的高度方向转动时与所述多个槽位抵接，使得所述仓储机器人沿着所述立柱升降。 18.根据权利要求17所述的仓储系统，其特征在于，所述多个立柱包括落地立柱，所述落地立柱设有所述多个槽位；或者，所述多个立柱包括落地立柱和悬空立柱，所述悬空立柱设有所述多个槽位；或者，所述多个立柱包括落地立柱和悬空立柱，所述落地立柱和悬空立柱均设有所述多个槽位；或者，所述多个槽位设于所述立柱上的爬升导轨。 19.根据权利要求17所述的仓储系统，其特征在于，所述多个立柱通过沿所述长度方向延伸的横梁连接为一体，所述仓储机器人的高度小于所述货架单元最底端的横梁的高度。
所属类别：	实用新型