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原文传递运载机器人及仓储系统

专利名称：	运载机器人及仓储系统
摘要：	本公开涉及一种运载机器人及仓储系统，运载机器人包括机体、至少两个叉臂组件和移动装置，至少两个叉臂组件沿高度方向上依次间隔层叠设置于机体上，叉臂组件包括叉臂座和叉臂，且叉臂座被配置为受控于升降装置带动叉臂相对于机体升降，叉臂被构造为用于承载物体。移动装置设置在机体上，且被配置为带动机体在工作面运动，以带动叉臂叉入物体底部或者将叉臂从物体底部移出。可以看出，本公开的运载机器人可以节约运载机器人占用的水平空间，使货架之间的巷道可以设置的更窄，而且本公开的运载机器人的机械结构也比较简单，从而降低了加工成本。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京极智嘉科技股份有限公司
发明人：	王启铭
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-17T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202220588724.2
公开号：	CN218023497U
代理机构：	北京智信禾专利代理有限公司
代理人：	王昭智
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	100102 北京市朝阳区北苑路30号院4号楼1至10层101号7层701
主权项：	1.一种运载机器人，其特征在于，包括：机体；至少两个叉臂组件(12)，沿高度方向上依次间隔层叠设置于所述机体上，所述叉臂组件(12)包括叉臂座(121)和叉臂(122)，且所述叉臂座(121)被配置为受控于升降装置(13)带动所述叉臂(122)相对于所述机体升降，所述叉臂(122)被构造为用于承载物体；移动装置，设置在所述机体上，且被配置为带动所述机体在工作面运动，以带动所述叉臂(122)叉入物体底部或者将所述叉臂(122)从物体底部移出。 2.根据权利要求1所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂(122)与所述叉臂座(121)铰接；所述叉臂组件(12)还包括叉臂收纳机构，所述叉臂收纳机构被配置为带动所述叉臂(122)相对于所述叉臂座(121)在工作位置和收纳位置之间转动。 3.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂(122)被构造为在工作位置时沿工作面方向延伸；和/或，所述叉臂(122)被构造为位于收纳位置时沿垂直于所述工作面。 4.根据权利要求2所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂收纳机构包括：收纳伸缩杆(123)，一端与所述叉臂座(121)铰接，另一端与所述叉臂(122)铰接；伸缩驱动元件，被配置为驱动所述收纳伸缩杆(123)相对于所述叉臂座(121)伸缩，以带动所述叉臂(122)相对于所述叉臂座(121)在工作位置和收纳位置之间转动。 5.根据权利要求4所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂组件(12)包括至少两个叉臂(122)，至少两个所述叉臂(122)通过联动轴固定连接，所述收纳伸缩杆(123)与所述联动轴铰接。 6.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述升降装置(13)包括：升降伸缩杆(131)，所述升降伸缩杆(131)的底端固定设置于所述机体的底部；升降支撑轮(132)，可转动的安装于所述升降伸缩杆(131)的顶端；提升带(133)，绕在所述升降支撑轮(132)上，一端固定设置于所述机体，另一端与所述叉臂座(121)固定连接；升降动力单元，被配置为驱动所述升降伸缩杆(131)伸缩，以带动所述叉臂(122)相对于所述机体升降。 7.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述运载机器人包括对称设置在所述叉臂座(121)左右两侧的至少两个所述升降装置(13)。 8.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述升降伸缩杆(131)为液压推杆，所述液压推杆包括：移动杆和套装于移动杆外侧的固定杆，所述固定杆内开设有液压腔，所述液压腔的一侧利用所述移动杆封闭，另一侧与液压管连通；所述升降动力单元包括液压泵，所述液压泵的泵口与所述液压管连通，所述液压泵被配置为通过驱动液体从所述液压腔内流入或流出，以驱动所述移动杆从所述固定杆伸出或缩回至所述固定杆。 9.根据权利要求6所述的运载机器人，其特征在于，所述升降支撑轮(132)的圆周面上环设有转动导向槽，所述提升带(133)绕在所述升降支撑轮(132)的转动导向槽内。 10.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述机体上设置有升降导向槽；所述叉臂组件(12)还包括升降导向轮(124)，所述升降导向轮(124)可转动的安装于所述叉臂座(121)，且被配置为在所述升降导向槽内上下滑动。 11.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述叉臂组件(12)包括至少两个所述叉臂(122)，且至少两个所述叉臂(122)相互平行设置。 12.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，所述机体包括：机架(11)，所述叉臂组件(12)设置于所述机架(11)上；底盘(14)，被配置为支撑所述机架(11)；支撑臂(15)，与所述底盘(14)固定连接，且沿工作面延伸。 13.根据权利要求12所述的运载机器人，其特征在于，还包括：舵轮(16)，所述舵轮(16)设置于所述底盘(14)的底部，且被配置为带动所述底盘(14)在工作面上运动；底盘支撑轮(151)，可转动的安装于所述支撑臂(15)上，且被配置在随所述舵轮(16)转动以支撑所述支撑臂(15)在工作面上运动。 14.根据权利要求13所述的运载机器人，其特征在于，所述舵轮(16)包括：两个车轮(161)，每个所述车轮(161)均被配置为能够相对另一个车轮(161)独立转动；所述移动装置包括两个车轮动力单元(162)，两个车轮动力单元(162)分别被配置为驱动一个所述车轮(161)旋转，以带动所述底盘(14)在工作面上平动或转动。 15.根据权利要求14所述的运载机器人，其特征在于，所述移动装置包括：舵轮架(17)，所述舵轮架(17)与两个所述车轮动力单元(162)之间离合连接，所述舵轮架(17)被配置为能够相对所述机体在工作面上转向；手柄(18)，设置在所述舵轮架(17)，且被配置为在所述舵轮架(17)与两个所述车轮动力单元(162)之间接合的情况下，受控于外力带动所述舵轮(16)在工作面上转向。 16.根据权利要求1至5任一项所述的运载机器人，其特征在于，还包括：探测单元(19)，设置于所述机体上，且被配置为获取所述运载机器人的自身位置；控制单元,与所述探测单元(19)信号连接，且被配置为基于搬运指令，控制所述运载机器人移动，并控制所述升降装置(13)进行物体的装卸。 17.根据权利要求16所述的运载机器人，其特征在于，还包括：物体标识获取单元，设置于所述机体上，且被配置为获取物体的物体标识；所述控制单元,与所述物体标识获取单元信号连接，且还被配置为基于搬运指令，控制所述运载机器人移动，并控制所述升降装置(13)装卸符合所述搬运指令中物体标识的物体。 18.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求1至17任一项所述的运载机器人(1)；容器(2)；托盘(3)，被构造为用于放置所述容器(2)，且所述托盘的底部具有供所述运载机器人(1)的叉臂(122)叉入或移出的插槽。