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原文传递搬运车辆及搬运系统

专利名称：	搬运车辆及搬运系统
摘要：	提供一种搬运车辆，该搬运车辆具备车身、测量到障碍物为止的距离的距离仪、控制上述车身的车载控制器、和与管制上述车身的管制控制器进行通信的通信装置，在上述搬运车辆中，上述车载控制器执行是否为推断出上述距离仪的对物面脏污的推断脏污状态的一次判断，在通过上述一次判断而判断成是上述推断脏污状态的情况下，向上述车身发出指令而使上述车身停在当前位置，在从执行了上述一次判断起经过了设定时间后，执行是否为上述推断脏污状态的二次判断，在通过上述二次判断而判断成是上述推断脏污状态的情况下，经由上述通信装置向上述管制控制器发送警报，在通过上述二次判断而判断成上述推断脏污状态解除的情况下，向上述车身发出指令而使上述车身的行驶再次开始。
专利类型：	发明专利
申请人：	日立建机株式会社
发明人：	金井政树;田中克明
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202280017285.2
公开号：	CN117043035A
代理机构：	北京市金杜律师事务所
代理人：	陈伟;刘伟志
分类号：	B60W50/02;B;B60;B60W;B60W50;B60W50/02
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种搬运车辆，具备车身、测量到障碍物为止的距离的距离仪、获取所述车身的位置数据的位置传感器、基于所述位置传感器的输出控制所述车身的车载控制器、和与管制所述车身的管制控制器进行通信的通信装置，所述搬运车辆的特征在于，所述车载控制器进行以下动作：基于所述距离仪的输出执行是否为推断出所述距离仪的对物面脏污的推断脏污状态的一次判断，在通过所述一次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，向所述车身发出指令而使所述车身停在当前位置，在从执行了所述一次判断起经过了设定时间后，基于所述距离仪的输出执行是否为所述推断脏污状态的二次判断，在通过所述二次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，经由所述通信装置向所述管制控制器发送警报，在通过所述二次判断而判断成所述推断脏污状态解除的情况下，向所述车身发出指令而使所述车身的行驶再次开始。 2.如权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，所述车载控制器在通过所述一次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，也不停止所述车身的卸放动作而是允许该卸放动作。 3.如权利要求1所述的搬运车辆，其特征在于，所述车载控制器具备存储有沿着所述车身的行驶路径设定的多个区域和与这些区域各自相对应的设定时间的存储器，所述车载控制器基于所述车身的位置数据判断所述车身当前所在的区域，并对与所述车身当前所在的区域相对应的所述设定时间进行运算。 4.如权利要求3所述的搬运车辆，其特征在于，在所述多个区域中，包含尘埃产生区域和除所述尘埃产生区域以外的其他区域，所述尘埃产生区域的设定时间被设定得比所述其他区域的设定时间长。 5.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为位置固定的固定区域。 6.如权利要求5所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为装入区域、卸放区域或交叉路口区域。 7.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域的设定时间根据配置在所述尘埃产生区域的机械的作业状态而不同，所述车载控制器对于在所述尘埃产生区域运行的机械的作业状态，经由所述通信装置从所述管制控制器或所述机械接收数据，并根据所述机械的作业状态运算所述尘埃产生区域的设定时间。 8.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为距所录入的机械的距离为设定距离以下的区域。 9.如权利要求4所述的搬运车辆，其特征在于，所述尘埃产生区域为位置移动的移动区域。 10.如权利要求9所述的搬运车辆，其特征在于，所述移动区域为距其他的搬运车辆的过去规定时间的轨迹为设定距离以内的区域。 11.如权利要求10所述的搬运车辆，其特征在于，所述车载控制器以所述其他的搬运车辆的行驶速度越快则所述设定时间越长、所述其他的搬运车辆通过之后的经过时间越长则所述设定时间越短的方式，运算所述设定时间。 12.一种搬运系统，具备：搬运车辆，该搬运车辆具备车身、测量到障碍物为止的距离的距离仪、获取所述车身的位置数据的位置传感器、基于所述位置传感器的输出控制所述车身的车载控制器、和与管制所述车身的管制控制器进行通信的第1通信装置；以及所述管制控制器，其具备与所述车载控制器进行通信的第2通信装置，所述搬运系统的特征在于，所述车载控制器进行以下动作：基于所述距离仪的输出执行是否为推断出所述距离仪的对物面脏污的推断脏污状态的一次判断，在通过所述一次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，向所述车身发出指令而使所述车身停在当前位置，经由所述第1通信装置从所述管制控制器接收设定时间，其中该设定时间是判断是否为所述推断脏污状态的二次判断与所述一次判断的时间差，在从执行了所述一次判断之后经过了所述设定时间时，基于所述距离仪的输出执行所述二次判断，在通过所述二次判断而判断成是所述推断脏污状态的情况下，经由所述第1通信装置向所述管制控制器发送警报，在通过所述二次判断而判断成所述推断脏污状态解除的情况下，向所述车身发出指令而使所述车身的行驶再次开始，所述管制控制器具备存储有沿着所述车身的行驶路径设定的多个区域和针对这些区域各自设定的设定时间的存储器，所述管制控制器基于所述车身的位置数据判断所述车身当前所在的区域，对与所述车身当前所在的区域相对应的所述设定时间进行运算，并经由所述第2通信装置向所述车载控制器发送所述设定时间。 13.如权利要求12所述的搬运系统，其特征在于，所述管制控制器进行以下动作：将包含在响应来自所述车载控制器的警报的情况下进行操作的第1按钮、以及在搁置所述警报的情况下进行操作的第2按钮的警报画面显示于监视器，在所述第2按钮被操作了的情况下，关闭所述警报画面，判断在预先设定的搁置时间的期间所述推断脏污状态是否持续，在即使经过了所述搁置时间而所述推断脏污状态仍持续的情况下，将所述警报画面再次显示于所述监视器，在所述搁置时间的期间所述推断脏污状态解除了的情况下，取消所述警报画面的再次显示处理。