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原文传递加速度规划方法、装置、电子设备、介质及汽车

专利名称：	加速度规划方法、装置、电子设备、介质及汽车
摘要：	本发明涉及自动驾驶系统技术领域，具体涉及一种加速度规划方法、装置、电子设备、介质及汽车，方法包括：检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间；检测前方车从相邻车道横向切入本车道的横向切入概率；判断碰撞时间是否小于等于时间阈值，且横向切入概率是否大于概率阈值；若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且横向切入概率大于概率阈值，判断本车的当前加速度是否为正值；如果当前加速度是为正值，将当前加速度由正值跳变至0；根据第一斜率将本车的加速度从0减小至第一预设加速度，其中，第一斜率由跳变前的加速度运算得到。本发明使车辆能平顺的减速。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	张欢庆;魏铖磊;杨一川;黄明
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311090861.9
公开号：	CN117104251A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	丁勇
分类号：	B60W40/107;B60W30/09;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W40;B60W30;B60W60;B60W40/107;B60W30/09;B60W60/00
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种加速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间；检测所述前方车从所述相邻车道横向切入所述本车道的横向切入概率；判断所述碰撞时间是否小于等于时间阈值，且所述横向切入概率是否大于概率阈值；若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且所述横向切入概率大于概率阈值，判断本车的当前加速度是否为正值；如果所述当前加速度是为正值，将所述当前加速度由所述正值跳变至0；根据第一斜率将本车的加速度从所述0减小至第一预设加速度，其中，所述第一斜率由跳变前的加速度运算得到。 2.根据权利要求1所述的加速度规划方法，其特征在于，所述检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间，包括：其中，TTC为碰撞时间，d为所述本车与所述前方车在纵向上的相对距离，v为所述本车与所述前方车在纵向上的相对速度。 3.根据权利要求1所述的加速度规划方法，其特征在于，基于所述前方车从所述相邻车道横向切入所述本车道的横向速度检测所述横向切入概率。 4.根据权利要求1所述的加速度规划方法，其特征在于，所述第一斜率由跳变前的加速度运算得到，包括：其中，δt为自动驾驶系统的运行周期，a1为跳变前的加速度，ajerk为第一斜率。 5.根据权利要求1所述的加速度规划方法，其特征在于，若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且所述横向切入概率大于0且小于等于概率阈值，根据所述横向切入概率得到第二斜率；根据得到的第二斜率将所述本车的当前加速度减小至第二预设加速度。 6.根据权利要求5所述的加速度规划方法，其特征在于，根据所述横向切入概率得到第二斜率，包括：获取所述横向切入概率；基于所述横向切入概率从斜率表中锁定对应的第二斜率；返回所述对应的第二斜率。 7.一种加速度规划装置，其特征在于，所述加速度规划装置包括：第一检测模块，用于检测位于本车道的本车与位于相邻车道的前方车在纵向上的碰撞时间；第二检测模块，用于检测所述前方车从所述相邻车道横向切入所述本车道的横向切入概率；第一判断模块，用于判断所述碰撞时间是否小于等于时间阈值，且所述横向切入概率是否大于概率阈值；第二判断模块，若所述碰撞时间小于等于时间阈值，且所述横向切入概率大于概率阈值，用于判断本车的当前加速度是否为正值；跳变模块，如果所述当前加速度是为正值，用于将所述当前加速度由所述正值跳变至0；调整模块，用于根据第一斜率将本车的加速度从所述0减小至第一预设加速度，其中，所述第一斜率由跳变前的加速度运算得到。 8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至6中任一项所述的加速度规划方法。 9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的加速度规划方法。 10.一种汽车，其特征在于，利用具有加速度规划装置的自动驾驶系统按照权利要求1至6任一项所述的加速度规划方法对所述汽车进行控制。