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原文传递一种导线部件检测方法、系统、电子设备和存储介质

专利名称：	一种导线部件检测方法、系统、电子设备和存储介质
摘要：	本发明公开了一种导线部件检测方法、系统、电子设备和存储介质，导线部件检测方法应用于无人机检测系统的控制中心，无人机检测系统还包括与控制中心无线连接的第一无人机和检测子系统，检测子系统包括第二无人机、成像板和X射线机，第二无人机通过绝缘绳与成像板连接，成像板通过固定支架与X射线机连接，第一无人机上设置有雷达，通过配置有雷达的无人机来获取目标部件的第一坐标和检测子系统的周围图像，基于第一坐标和分布信息来规划航线路径，可以控制第二无人机自动寻路，无需人工操作，也不需要停电作业，保证了供电可靠性，节省了大量的时间及人力物力，周围图像则可以作为调整航线路径的辅助信息，提高了第二无人机飞行时的避障准确性。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司汕尾供电局
发明人：	吴金械;席荣军;陈正雍;向岳;邹锋;胡志途;陈晓;卓坚熊
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202311220369.9
公开号：	CN117129496A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	郭德霞
分类号：	G01N23/04;B64C39/02;G;B;G01;B64;G01N;B64C;G01N23;B64C39;G01N23/04;B64C39/02
申请人地址：	510000 广东省广州市越秀区东风东路757号;
主权项：	1.一种导线部件检测方法，其特征在于，应用于无人机检测系统的控制中心，所述无人机检测系统还包括与所述控制中心无线连接的第一无人机和检测子系统，所述检测子系统包括第二无人机、成像板和X射线机，所述第二无人机通过绝缘绳与所述成像板连接，所述成像板通过固定支架与所述X射线机连接，所述第一无人机上设置有雷达；所述导线部件检测方法包括：获取检测区域中多根导线的分布信息；通过所述第一无人机获取目标导线上待检测的目标部件的第一坐标以及所述检测子系统的周围图像；基于所述分布信息、所述周围图像以及所述第一坐标控制所述第二无人机飞行，使得所述成像板落在待检测的目标部件上、所述X射线机位于所述目标部件下方；控制所述X射线机发射X射线；将所述成像板获得的图像作为所述目标部件的检测图像。 2.如权利要求1所述的导线部件检测方法，其特征在于，所述通过所述第一无人机获取目标导线上待检测的目标部件的第一坐标以及所述检测子系统的周围图像，包括：控制所述第一无人机飞行至与目标导线同一高度；通过所述第一无人机的雷达获取所述目标导线上待检测的目标部件的第一坐标；通过所述第一无人机上的摄像头获取所述检测子系统的周围图像。 3.如权利要求1所述的导线部件检测方法，其特征在于，所述基于所述分布信息、所述周围图像以及所述第一坐标控制所述第二无人机飞行，使得所述成像板落在所述目标部件上、所述X射线机位于所述目标部件下方，包括：基于所述分布信息确定所述检测子系统移动时的障碍物；计算所述第二无人机到所述成像板底部的第一高度；确定所述第一坐标上方垂直距离为所述第一高度的第二坐标；在对所述障碍物进行避障的基础上，以所述第二坐标为目标位置规划所述第二无人机的航线；基于所述周围图像、所述航线控制所述第二无人机飞行，使得所述成像板落在所述目标部件上、所述X射线机位于所述目标部件下方。 4.如权利要求3所述的导线部件检测方法，其特征在于，所述基于所述周围图像、所述航线控制所述第二无人机飞行，包括：基于所述航线控制所述第二无人机飞行；基于所述周围图像对所述第二无人机的航线进行调整。 5.如权利要求1-4任一项所述的导线部件检测方法，其特征在于，所述分布信息包括分布方式、分裂数、回路数、所述目标部件到塔身的距离、导线倾斜角中的至少一项。 6.如权利要求1-4任一项所述的导线部件检测方法，其特征在于，在所述获取检测区域中多根导线的分布信息之前，还包括：分别控制所述第一无人机、所述第二无人机的摄像头预采集自检图像；根据所述自检图像判断所述第一无人机、所述第二无人机的摄像头的功能是否正常；若是，执行获取检测区域中多根导线的分布信息的步骤。 7.如权利要求1-4任一项所述的导线部件检测方法，其特征在于，在所述将所述成像板获得的图像作为所述目标部件的检测图像之后，还包括：确定所述检测图像是否符合预设的图像标准；若是，控制所述第一无人机、所述第二无人机返航；若否，返回执行控制所述X射线机发射X射线的步骤。 8.一种无人机检测系统，其特征在于，包括：控制中心，以及与所述控制中心无线连接的第一无人机和检测子系统，所述检测子系统包括第二无人机、成像板和X射线机，所述第二无人机通过绝缘绳与所述成像板连接，所述成像板通过固定支架与所述X射线机连接，所述第一无人机上设置有雷达；所述控制中心包括：分布信息获取模块，用于获取检测区域中多根导线的分布信息；坐标和图像获取模块，用于通过所述第一无人机获取目标导线上待检测的目标部件的第一坐标以及所述检测子系统的周围图像；飞行控制模块，用于基于所述分布信息、所述周围图像以及所述第一坐标控制所述第二无人机飞行，使得所述成像板落在待检测的目标部件上、所述X射线机位于所述目标部件下方； X射线发射模块，用于控制所述X射线机发射X射线；检测图像获得模块，用于将所述成像板获得的图像作为所述目标部件的检测图像。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的导线部件检测方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的导线部件检测方法。
所属类别：	发明专利