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原文传递一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质

专利名称：	一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质
摘要：	本文公开了一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。本公开实施例提供的泊车方案，采用转向轮和非转向轮分开的独立制动控制方式，可以有效解决自动泊车过程中转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的问题，提升用户体验。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
发明人：	吴宝亮;侯立升;游佩文;张腾;王孝阳;卢云鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-12T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310855487.0
公开号：	CN117002484A
代理机构：	北京安信方达知识产权代理有限公司
代理人：	吴晓霞;龙洪
分类号：	B60W30/06;B60W10/184;B60W10/20;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W30/06;B60W10/184;B60W10/20
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号;
主权项：	1.一种泊车方法，其特征在于，包括：在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。 2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述控制转向轮减小制动，并且控制非转向轮增大制动，包括：通过向所述车辆的车身电子平衡系统ESP或车身电子稳定控制系统ESC发送泄压指令控制所述转向轮制动泄压至第一压力值；通过向所述车辆的车身电子平衡系统ESP或车身电子稳定控制系统ESC发送增压指令控制所述非转向轮制动增压至第二压力值；其中，所述第一压力值小于所述第二压力值。 3.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述转向轮和所述非转向轮制动，使车辆进入静止状态。 4.如权利要求1-3任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述控制非转向轮保持制动或增大制动，包括：根据当前路面状况，控制所述非转向轮保持制动或增大制动；其中，所述路面状况包括以下一种或多种：路面坡度、路面干湿状况、路面结冰状况和路面遗撒物状况。 5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述路面状况包括：路面坡度；所述根据当前路面状况，控制所述非转向轮保持制动或增大制动，包括：在当前的路面坡度落入第一坡度范围的情况下，控制所述非转向轮保持制动；在当前的路面坡度落入第二坡度范围的情况下，控制所述非转向轮增大制动；其中，所述第二坡度范围包括的坡度大于所述第一坡度范围包括的坡度。 6.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，控制所述转向轮减小制动，包括：控制所述转向轮制动泄压；控制所述非转向轮保持制动，包括：控制所述非转向轮制动保压；控制所述非转向轮增大制动，包括：控制所述非转向轮制动增压。 7.一种泊车方法，其特征在于，包括：在本次泊车尚未结束的情况下，根据本次泊车的泊车轨迹和车辆的当前位置确定下一轨迹点；根据所述下一轨迹点，执行如权利要求1-6任一项所述的泊车方法。 8.一种泊车系统，其特征在于，包括：轨迹点确定模块、泊车控制模块、制动装置和转向装置；其中，所述轨迹点确定模块设置为，根据本次泊车的泊车轨迹和车辆的当前位置确定下一轨迹点；所述泊车控制模块，设置为根据所述下一轨迹点，控制所述制动装置和所述转向装置，执行如权利要求1-6任一项所述的泊车方法，直到本次泊车结束。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的泊车方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车方法。
所属类别：	发明专利