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原文传递力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆

专利名称：	力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆
摘要：	本公开涉及一种力矩补偿方法、装置、介质、电子设备和车辆。该方法包括：获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；根据空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；根据前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；根据轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对车辆的助力电机进行力矩补偿。如此，可以使确定出的目标力矩能够更好的与车辆的实际状态相适应，提高助力电机输出的力矩的准确性。在车辆的前轴轴荷不同的情况下，可确保车辆的转向感觉相同，使车辆在原地或者低速转向时的手力、高速转向时的路感始终处于最佳状态，以提高车辆的操纵稳定性，以及驾驶员的驾驶体验感。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	邵雄;李根;赵伟冰;林绅堤;张伟伟
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202210451927.1
公开号：	CN116985894A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	曹寒梅
分类号：	B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D137;B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷，包括：对所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，进行低通滤波处理，以确定空气弹簧气压稳态分量和空气悬架高度稳态分量；根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空气弹簧气压稳态分量和所述空气悬架高度稳态分量，确定所述前轴轴荷，包括：根据预先确定的空气弹簧气压稳态分量、空气悬架高度稳态分量、车辆的前轴轴荷之间的对应关系，确定与当前的所述空气弹簧气压稳态分量、所述空气悬架高度稳态分量对应的前轴轴荷。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数，包括：根据预先确定的前轴轴荷与轴荷系数之间的对应关系，确定与当前的所述前轴轴荷对应的轴荷补偿系数。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的车速信息、方向盘转角信息和方向盘力矩信息；根据所述车速信息、所述方向盘转角信息和所述方向盘力矩信息，确定所述基础力矩。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿，包括：根据所述轴荷补偿系数和所述基础力矩之积，确定所述目标力矩；根据所述目标力矩，向电流驱动器发送对应的电流指令，以控制电流驱动器施加到助力电机上的电流大小，使所述助力电机输出的力矩达到所述目标力矩。 7.一种力矩补偿装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取空气弹簧气压信息和空气悬架高度信息；第一确定模块，用于根据所述空气弹簧气压信息和所述空气悬架高度信息，确定车辆的前轴轴荷；第二确定模块，用于根据所述前轴轴荷，确定轴荷补偿系数；第三确定模块，用于根据所述轴荷补偿系数和基础力矩，确定目标力矩，以对所述车辆的助力电机进行力矩补偿。 8.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的装置，或如权利要求9所述的电子设备。
所属类别：	发明专利