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原文传递一种转向力矩补偿方法、装置及车辆

专利名称：	一种转向力矩补偿方法、装置及车辆
摘要：	本发明实施例提供了一种转向力矩补偿方法、装置及车辆，包括：在确定车辆处于第一跑偏状态后，获取车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，第一补偿力矩更新次数为车辆进入第一跑偏状态的次数；根据第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值；根据目标第一补偿力矩值对车辆的转向力矩进行补偿。可以在确定车辆处于第一跑偏状态后，根据第一补偿力矩的更新次数和上一次第一补偿力矩值计算目标第一补偿力矩值，并通过不断的迭代计算，使目标第一补偿力矩值的计算结果更为准确，使车辆可以在发生跑偏状况时，自动计算出合适的补偿力矩并自动脱离跑偏状态，提升了用户体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司保定分公司
发明人：	于清章;赵学平;胡辉
专利状态：	有效
申请日期：	2021-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202110688949.5
公开号：	CN115571218A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	谭镇
分类号：	B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D101/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D113;B62D101;B62D137;B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00;B62D101/00;B62D137/00
申请人地址：	071000 河北省保定市莲池区焦庄乡东盛路75号院内
主权项：	1.一种转向力矩补偿方法，应用于车辆的整车控制器，其特征在于，所述方法包括：在确定所述车辆处于第一跑偏状态后，获取所述车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，所述第一补偿力矩更新次数为所述车辆进入所述第一跑偏状态的次数，所述车辆每进入一次第一跑偏状态，所述整车控制器计算一次第一补偿力矩值；根据所述第一补偿力矩更新次数以及所述上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值，所述第一补偿力矩值用于对所述车辆的转向力矩进行持续性补偿；根据所述目标第一补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿。 2.根据权利要求1所述的转向力矩补偿方法，所述确定所述车辆处于第一跑偏状态，包括：获取所述车辆的方向盘转动角度值以及所述车辆的偏航角速度值；在所述方向盘转动角度值小于预设转动角度值，且所述偏航角速度值大于第一预设偏航角速度值的情况下，确定所述车辆处于第一跑偏状态。 3.根据权利要求2所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于第一跑偏状态之后，还包括：在所述偏航角速度值大于第二预设偏航角速度值的情况下，确定所述车辆处于第二跑偏状态，其中，所述第二预设偏航角速度值大于所述第一预设偏航角速度值。 4.根据权利要求3所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述确定所述车辆处于第二跑偏状态之后，还包括：获取所述车辆的上一次第二补偿力矩值；根据所述上一次第二补偿力矩值计算目标第二补偿力矩值，所述目标第二补偿力矩值用于对所述车辆的转向力矩进行瞬时性补偿，所述瞬时性补偿的持续时间小于所述持续性补偿的持续时间。 5.根据权利要求4所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述目标第一补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿，包括：将所述目标第一补偿力矩值以及目标第二补偿力矩值的和作为基础补偿力矩值，并根据所述基础补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿。 6.根据权利要求5所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述基础补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿之前，还包括：获取所述车辆的偏航角速度值、所述车辆的横向加速度值、所述车辆的操舵力矩值以及所述车辆的行驶速度值，确定补偿增益值；根据所述补偿增益值对所述基础补偿力矩值进行修正。 7.根据权利要求6所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述确定补偿增益值，包括：根据所述偏航角速度值和行驶速度值确定第一增益值；根据所述横向加速度值和所述行驶速度值确定第二增益值；根据所述操舵力矩值和所述行驶速度值确定第三增益值，其中，所述第三增益值与所述操舵力矩值的对应关系，随所述行驶速度值的变化而不同；将所述第一增益值、第二增益值和第三增益值的乘积作为所述补偿增益值。 8.根据权利要求1所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述目标实时补偿力矩值根据以下公式计算得到：其中，T1(n)表示所述目标第一补偿力矩值，C表示所述第一补偿力矩更新次数，T1(n-1)表示所述上一次第一补偿力矩值，Kd_1表示预设第一系数，Td表示所述车辆的操舵力矩。 9.根据权利要求3所述的转向力矩补偿方法，其特征在于，所述目标适时补偿力矩值根据以下公式计算得到： T2(n)＝Kd_2×Td+T2(n-1) 其中，T2(n)表示所述目标第二补偿力矩值，T2(n-1)表示所述上一次第二补偿力矩值，Kd_2表示预设第二系数，Td表示所述车辆的操舵力矩。 10.一种转向力矩补偿装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于在确定所述车辆处于第一跑偏状态后，获取所述车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，所述第一补偿力矩更新次数为所述车辆进入所述第一跑偏状态的次数，所述车辆每进入一次第一跑偏状态，所述整车控制器计算一次第一补偿力矩值；第一力矩计算模块，用于根据所述第一补偿力矩更新次数以及所述上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值，所述第一补偿力矩值用于对所述车辆的转向力矩进行持续性补偿；力矩输出模块，用于根据所述目标第一补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿。 11.根据权利要求10所述的转向力矩补偿装置，所述装置还包括：第一采集模块，用于获取所述车辆的方向盘转动角度值以及所述车辆的偏航角速度值；第一判定模块，用于在所述方向盘转动角度值小于预设转动角度值，且所述偏航角速度值大于第一预设偏航角速度值的情况下，确定所述车辆处于第一跑偏状态。 12.根据权利要求11所述的转向力矩补偿装置，其特征在于，所述装置还包括：第二判断模块，在所述偏航角速度值大于第二预设偏航角速度值的情况下，确定所述车辆处于第二跑偏状态，其中，所述第二预设偏航角速度值大于所述第一预设偏航角速度值。 13.根据权利要求12所述的转向力矩补偿装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述车辆的上一次第二补偿力矩值；第二力矩计算模块，用于根据所述上一次第二补偿力矩值计算目标第二补偿力矩值，所述目标第二补偿力矩值用于对所述车辆的转向力矩进行瞬时性补偿。 14.根据权利要求13所述的转向力矩补偿装置，其特征在于，所述力矩输出模块，还用于将所述目标第一补偿力矩值以及目标第二补偿力矩值的和作为基础补偿力矩值，并根据所述基础补偿力矩值对所述车辆的转向力矩进行补偿。 15.根据权利要求14所述的转向力矩补偿装置，其特征在于，所述装置还包括：增益计算模块，用于获取所述车辆的偏航角速度值、所述车辆的横向加速度值、所述车辆的操舵力矩值以及所述车辆的行驶速度值，确定补偿增益值；修正模块，用于根据所述补偿增益值对所述基础补偿力矩值进行修正。 16.根据权利要求15所述的转向力矩补偿装置，其特征在于，所述增益计算模块，还包括：第一增益子模块，用于根据所述偏航角速度值和行驶速度值确定第一增益值；第二增益子模块，用于根据所述横向加速度值和所述行驶速度值确定第二增益值；第三增益子模块，用于根据所述操舵力矩值和所述行驶速度值确定第三增益值，其中，所述第三增益值与所述操舵力矩值的对应关系，随所述行驶速度值的变化而不同；增益计算子模块，用于将所述第一增益值、第二增益值和第三增益值的乘积作为所述补偿增益值。 17.一种车辆，包括整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的转向力矩补偿方法。