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原文传递车辆的制动方法、装置、电子设备和存储介质

专利名称：	车辆的制动方法、装置、电子设备和存储介质
摘要：	本发明实施例提供了一种车辆制动方法和装置，涉及主动安全驾驶技术领域，该方法包括：基于障碍物的相对于车辆的纵向位置计算纵向碰撞时间，基于纵向碰撞时间以及障碍物相对于车辆的横向位置判断障碍物是否为碰撞物，若是则确定根据传感器探测碰撞物的探测工况，根据传感器的感知特性、工况和碰撞物与车辆的距离，从感知特性中确认目标漏检率和目标误检率，并根据目标漏检率和目标误检率确认是否对碰撞物进行制动。本发明实施例通过考虑传感器的误检率、漏检率和误差，能够有效地减少误制动和漏制动，从而更加准确的进行制动使得驾驶更加安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	李涛;熊新立;谭余;陈剑斌
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-03T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310974353.0
公开号：	CN117002492A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	邵颖
分类号：	B60W30/09;B60W30/095;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/09;B60W30/095
申请人地址：	400020 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种车辆的制动方法，其特征在于，所述车辆包括传感器；所述方法包括：基于障碍物相对于所述车辆的纵向位置，计算所述障碍物与所述车辆的纵向碰撞时间；基于所述纵向碰撞时间和所述障碍物相对于所述车辆的横向位置，判断所述障碍物是否为碰撞物；若是，则确定所述传感器探测所述碰撞物的探测工况；根据所述传感器的感知特性、所述探测工况和所述碰撞物相对于所述车辆的距离，从所述感知特性中的多个漏检率和多个误检率中确定目标漏检率和目标误检率，并根据所述目标漏检率和所述目标误检率确定是否对所述车辆进行制动。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知特性通过如下方式获取：获取测试车辆的第一目标信息和第二目标信息，所述测试车辆包括传感器和真值系统，所述传感器用于采集第一目标信息，所述真值系统用于采集第二目标信息，其中，目标信息包括目标的类别以及目标的横纵向位置、速度和加速度；将所述第一目标信息与所述第二目标信息进行关联，得到所述传感器的感知特性；所述感知特性包括所述传感器的多个统计误差、多个漏检率和多个误检率，所述统计误差包括所述传感器的多个横纵向位置误差、多个横纵向速度误差、多个横纵向加速度误差。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于障碍物相对于所述车辆的纵向位置，计算所述障碍物与所述车辆的纵向碰撞时间，包括：获取所述传感器探测到的所述障碍物相对所述车辆的纵向位置、纵向速度和纵向加速度；根据所述障碍物相对所述车辆的纵向位置、纵向速度和纵向加速度计算所述障碍物与所述车辆的纵向碰撞时间。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向碰撞时间和所述障碍物相对于所述车辆的横向位置，判断所述障碍物是否为碰撞物，包括：获取所述传感器探测到的所述障碍物相对所述车辆的横向位置、横向速度和横向加速度；根据所述纵向碰撞时间、所述横向位置、所述横向速度和所述横向加速度计算所述障碍物在所述纵向碰撞时间时刻后相对所述车辆的横向位置；判断所述横向位置是否在预设区间内；若是，则确定所述障碍物为所述碰撞物。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述传感器探测所述碰撞物的探测工况包括：若所述传感器中的前向摄像头探测到所述碰撞物，所述传感器中的毫米波雷达未探测到所述碰撞物，则所述探测工况为工况一；若所述前向摄像头未探测到所述碰撞物，所述毫米波雷达探测到所述碰撞物，则所述探测工况为工况二；若所述前向摄像头探测到所述碰撞物，所述毫米波雷达探测到所述碰撞物，则所述探测工况为工况三。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器的感知特性、所述探测工况和所述碰撞物相对于所述车辆的距离，从所述多个漏检率和多个误检率中确定目标漏检率和目标误检率，并根据所述目标漏检率和所述目标误检率确定是否对所述车辆进行制动，包括：当所述探测工况为工况一时，计算所述碰撞物与所述车辆的第一距离，根据所述感知特性中与所述距离对应的距离段的漏检率和误检率，确定所述传感器中的前向摄像头的第一误检率和所述传感器中的毫米波雷达的第一漏检率；若所述第一误检率大于第一误检率阈值，且所述第一漏检率小于第一漏检率阈值，则不对所述车辆进行制动。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器的感知特性、所述探测工况和所述碰撞物相对于所述车辆的距离，从所述多个漏检率和多个误检率中确定目标漏检率和目标误检率，并根据所述目标漏检率和所述目标误检率确定是否对所述车辆进行制动，包括：当所述探测工况为工况二时，计算所述碰撞物与所述车辆的第二距离，根据所述感知特性中与所述距离对应的距离段的漏检率和误检率，确定所述传感器中的前向摄像头的第二漏检率和所述传感器中的毫米波雷达的第二误检率；若所述第二漏检率小于第二漏检率阈值，且所述第二误检率大于第二误检率阈值，则不对车辆进行制动。 8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器的感知特性、所述探测工况和所述碰撞物相对于所述车辆的距离，从所述多个漏检率和多个误检率中确定目标漏检率和目标误检率，并根据所述目标漏检率和所述目标误检率确定是否对所述车辆进行制动，包括：当所述探测工况为工况三时，计算所述碰撞物与所述车辆的第三距离，根据所述感知特性中与所述距离对应的距离段的误检率，确定所述传感器中的前向摄像头的第三误检率和所述传感器中的毫米波雷达的第四误检率；若所述第三误检率大于第三误检率阈值，且所述第四误检率大于第四误检率阈值，则不对车辆进行制动；若所述第三误检率小于第三误检率阈值，且所述第四误检率小于第四误检率阈值，则从所述感知特性中获取所述毫米波雷达的统计误差，并基于所述统计误差计算得出所述碰撞物的最终碰撞时间，根据所述最终碰撞时间对所述车辆进行制动。 9.一种车辆的制动方法装置，其特征在于，所述装置包括：计算模块，用于基于障碍物相对于所述车辆的纵向位置，计算所述障碍物与所述车辆的纵向碰撞时间；判断模块，用于基于所述纵向碰撞时间和所述障碍物相对于所述车辆的横向位置，判断所述障碍物是否为碰撞物；确定模块，用于当所述障碍物为碰撞物时，确定所述传感器探测所述碰撞物的探测工况；制动模块，用于根据所述传感器的感知特性、所述探测工况和所述碰撞物相对于所述车辆的距离，从所述多个漏检率和多个误检率中确定目标漏检率和目标误检率，并根据所述目标漏检率和所述目标误检率确定是否对所述车辆进行制动。 10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述车辆的制动方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述车辆的制动方法的步骤。
所属类别：	发明专利