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原文传递车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的整车状态信号和当前车辆所处道路的路况信息，其中，整车状态信号包括当前车速、转角、加速度的等信号；根据整车状态信号确定当前车辆的实际行驶状态，并根据路况信息确定当前车辆的理想行驶轨迹，其中，实际行驶状态包括实际行驶轨迹；基于当前车速、转角、加速度的等信号判定整车状态，根据理想行驶轨迹和实际行驶轨迹的轨迹差值确定当前车辆的最佳调整策略，并根据最佳调整策略优化当前车辆的车身姿态。由此，解决了相关技术的协同控制方案未与车辆其他系统融合的问题，可以融合车辆视觉的反馈与底盘各系统的信号，协调控制各系统使车辆按预定的轨迹行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	刘慧建;周颖;祁林星;申志杰;尹德旭
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-14T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311189786.1
公开号：	CN117048603A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	吴丹丹
分类号：	B60W30/12;B60W30/18;B60W10/20;B60W10/22;B60W10/184;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W30/12;B60W30/18;B60W10/20;B60W10/22;B60W10/184
申请人地址：	241009 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的整车状态信号和所述当前车辆所处道路的路况信息，其中，所述整车状态信号包括当前车速信号、转角信号和加速度信号；根据所述整车状态信号确定所述当前车辆的实际行驶状态，并根据所述路况信息确定所述当前车辆的理想行驶轨迹，其中，所述实际行驶状态包括实际行驶轨迹；以及基于所述当前车速信号、转角信号和加速度信号，根据所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值确定所述当前车辆的最佳调整策略，并根据所述最佳调整策略优化所述当前车辆的车身姿态。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车速信号、转角信号和加速度信号，根据所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值确定所述当前车辆的最佳调整策略，包括：判断所述当前车速是否小于预设车速，且所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值是否大于第一预设阈值；若所述当前车速大于或等于所述预设车速，且所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值大于所述第一预设阈值，则所述最佳调整策略为：基于所述轨迹差值和所述整车状态信号生成电动助力转向系统第一EPS角度调整请求，并基于所述第一EPS角度调整请求调整所述车身姿态，且调整连续阻尼控制系统CDC的第一阻尼力。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车速信号、转角信号和加速度信号，根据所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值确定所述当前车辆的最佳调整策略，还包括：判断所述当前车速是否大于或等于所述预设车速，且所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值是否大于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值；若所述当前车速大于或等于所述预设车速，且所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值大于所述第二预设阈值，则所述最佳调整策略为：基于所述轨迹差值和所述整车状态信号生成第二EPS角度调整请求，并基于所述第二EPS角度调整请求调整所述车身姿态，且调整连续阻尼控制系统CDC的第二阻尼力。 4.根据权利要求1所述的方法，在根据所述路况信息确定所述当前车辆的所述理想行驶轨迹之后，包括：将所述实际行驶轨迹和所述理想行驶轨迹同时显示于预设终端。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最佳调整策略优化所述当前车辆的车身姿态，包括：生成车身姿态调整提醒指令，控制车辆基于所述车身姿态调整提醒指令进行提醒。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述整车状态信号包括：档位信号、油门开度信号、侧向加速度信号、纵向加速度信号、车速信号和方向盘转角信号。 7.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前车辆的整车状态信号和所述当前车辆所处道路的路况信息，其中，所述整车状态信号包括当前车速信号、转角信号和加速度信号；确定模块，用于根据所述整车状态信号确定所述当前车辆的实际行驶状态，并根据所述路况信息确定所述当前车辆的理想行驶轨迹，其中，所述实际行驶状态包括实际行驶轨迹；以及优化模块，用于基于当前车速信号、转角信号和加速度信号，根据所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值确定所述当前车辆的最佳调整策略，并根据所述最佳调整策略优化所述当前车辆的车身姿态。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述优化模块，包括：第一判断单元，用于判断所述当前车速是否小于预设车速，且所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值是否大于第一预设阈值；第二调整单元，在所述当前车速大于或等于所述预设车速时，所述理想行驶轨迹和所述实际行驶轨迹的轨迹差值大于所述第一预设阈值时，所述最佳调整策略为：基于所述轨迹差值和所述整车状态信号生成电动助力转向系统第一EPS角度调整请求，并基于所述第一EPS角度调整请求调整所述车身姿态，且调整连续阻尼控制系统CDC的第一阻尼力。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的车辆的控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆的控制方法。
所属类别：	发明专利