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原文传递仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人

专利名称：	仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人
摘要：	本申请涉及电力设备技术领域，具体涉及仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人。当需要攀爬铁塔时，控制第一抓持组件抓紧并控制第二抓持组件松开，然后控制第二抓持组件向上或向下伸以抓住上方或下方的脚钉，然后控制第二抓持组件抓紧并控制第一抓持组件松开，接着交替进行上述过程便可以实现爬塔。其中，第一柔性部分和第二柔性部分使得第一板体和第二板体可以具有一定的形变能力，从而能够通过较为复杂的铁塔塔体结构。呈角度的第一板体和第二板体可以适配于具有角度的铁塔，即第一板体和第二板体分别攀附铁塔的两侧，从而提高爬塔稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司;邯郸欣和电力建设有限公司;国家电网有限公司
发明人：	张霄龙;马利群;范学军;孙毅东;刘伟;刘渝辉;王邯生;殷雪彬
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-05T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310656967.4
公开号：	CN116985929A
代理机构：	北京布瑞知识产权代理有限公司
代理人：	孟潭
分类号：	B62D57/024;H02G1/02;B;H;B62;H02;B62D;H02G;B62D57;H02G1;B62D57/024;H02G1/02
申请人地址：	056004 河北省邯郸市丛台区中华北大街48号;;
主权项：	1.一种仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，包括：第一板体，具有第一柔性部分；第二板体，具有第二柔性部分，所述第一板体和所述第二板体相互铰接；第一攀爬机构，设置在所述第一板体上，所述第一攀爬机构包括第一抓持组件，所述第一攀爬机构构造为：驱动所述第一抓持组件上下运动，以及驱动所述第一抓持组件握紧或松开；第二攀爬机构，设置在所述第二板体上，所述第二攀爬机构包括第二抓持组件，所述第二攀爬机构构造为：驱动所述第二抓持组件上下运动，以及驱动所述第二抓持组件握紧或松开；以及工作执行机构，用于执行电力检修维护工作。 2.根据权利要求1所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，所述第一柔性部分和所述第二柔性部分均采用柔性锁链。 3.根据权利要求1所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，所述第一攀爬机构还包括：第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的底端连接在所述第一板体上，所述第一抓持组件连接在所述第一伸缩机构的顶端；其中，所述第二攀爬机构还包括：第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的底端连接在所述第二板体上，所述第二抓持组件连接在所述第二伸缩机构的顶端。 4.根据权利要求3所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构均采用伸缩式液压杆，所述第一抓持组件和所述第二抓持组件均采用机械抓手。 5.根据权利要求3所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，还包括：第一距离调节机构，分别与所述第一伸缩机构的底端和所述第一板体连接；以及第二距离调节机构，分别与所述第二伸缩机构的底端和所述第二板体连接；所述第一距离调节机构构造为：调节所述第一伸缩机构的底端和所述第一板体之间的距离；所述第二距离调节机构构造为：调节所述第二伸缩机构的底端和所述第二板体之间的距离。 6.根据权利要求3所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，还包括：第一角度调节机构，分别与所述第一伸缩机构的底端和所述第一板体连接；以及第二角度调节机构，分别与所述第二伸缩机构的底端和所述第二板体连接；所述第一角度调节机构构造为：调节所述第一伸缩机构和所述第一板体之间的夹角，或控制所述第一伸缩机构沿所述第一板体的表面进行转动；所述第二角度调节机构构造为：调节所述第二伸缩机构和所述第二板体之间的夹角，或控制所述第二伸缩机构沿所述第二板体的表面进行转动。 7.根据权利要求1所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，还包括：两个电磁铁；以及第一平移机构，设置在所述第一板体上；第二平移机构，设置在所述第二板体上；第一伸缩机构，与一个所述电磁铁和所述第一平移机构分别连接；以及第二伸缩机构，与一个所述电磁铁和所述第二平移机构分别连接。 8.根据权利要求7所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，还包括：蓄电池，与所述电磁铁、所述第一攀爬机构以及所述第二攀爬机构分别电连接。 9.根据权利要求8所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，还包括：太阳能充电机构，设置在所述第一板体和/或第二板体上，所述太阳能充电机构与所述蓄电池电连接。 10.根据权利要求1所述的仿生手臂式输电铁塔脚钉攀爬机器人，其特征在于，还包括：第一摄像机构，设置在所述第一攀爬机构上；以及第二摄像机构，设置在所述第二攀爬机构上。
所属类别：	发明专利