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原文传递一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法

专利名称：	一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法
摘要：	本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，包括以下步骤：获取横向位移、纵向位移、横向速度以及纵向速度；通过横、纵向位移计算5个周期的方差，判断所述方差是否小于b1；通过横向位移和纵向位移计算5个周期的平均速度和；通过横向速度以及纵向速度计算5个周期的平均值；求取均值和差值；判断差值是否小于b2×横、纵向速度；当方差小于b1且差值小于b2×横、纵向速度时，确定横、纵向速度状态为Vx‑fig1和Vy‑fig1；否则，确定横、纵向速度状态为Vx‑fig2和Vy‑fig2。本发明通过对输入的横、纵向速度的信息进行校验，能够及时发现错误数据，防止应用层软件误执行错误指令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	阿尔特汽车技术股份有限公司
发明人：	李建伟
专利状态：	有效
申请日期：	2023-07-12T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202310847134.6
公开号：	CN117104250A
代理机构：	北京聚帆合亿专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	周望年
分类号：	B60W40/105;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/105
申请人地址：	100176 北京市大兴区凉水河二街7号院
主权项：	1.一种智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取横向位移Dx、纵向位移Dy、横向速度Vx以及纵向速度Vy；通过横向位移Dx和纵向位移Dy计算5个周期的方差，判断所述方差是否小于第一参数b1；通过横向位移Dx和纵向位移Dy计算5个周期的平均速度Vy1和Vx1；通过横向速度Vx以及纵向速度Vy计算5个周期的平均值Vy2和Vx2；求取Vy1和Vy2的均值Vy3，Vx1和Vx2的均值Vx3；求取Vy1和Vy3的差值Vy4，Vx1和Vx3的差值Vx4；判断Vy4是否小于b2×Vy，Vx4是否小于b2×Vx，所述b2为第二参数；当方差小于第一参数b1、Vy4小于b2×Vy且Vx4小于b2×Vx时，确定横向速度状态为Vx-fig1，纵向速度状态为Vy-fig1；否则确定横向速度状态为Vx-fig2，纵向速度状态为Vy-fig2；判断应用层功能是否被激活，当功能被激活时，输出Vx-fig1和Vy-fig1或者Vx-fig2和Vy-fig2，Vx-fig1和Vy-fig1为当前的横向速度和纵向速度，Vx-fig2和Vy-fig2为上一周期的横向速度和纵向速度；当功能未被激活时，取消输出。 2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，所述横向位移Dx、纵向位移Dy、横向速度Vx以及纵向速度Vy由车辆周围环境感知信息得到，所述车辆周围环境感知信息通过感知层软件获取。 3.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，获取平均速度Vy1和Vx1时，确定5个周期的横向位移Dx和纵向位移Dy，调取5个周期时长，计算得到平均速度Vy1和Vx1。 4.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，判断所述方差是否小于第一参数b1时，需要判断5个周期的横向位移方差以及5个周期的纵向位移方差是否同时小于第一参数b1。 5.根据权利要求4所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，所述横向位移方差＝[(横向位移1-横向位移平均值)2+(横向位移2-横向位移平均值)2+(横向位移3-横向位移平均值)2+(横向位移4-横向位移平均值)2+(横向位移5-横向位移平均值)2]÷5。 6.根据权利要求4所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，所述纵向位移方差＝[(纵向位移1-纵向位移平均值)2+(纵向位移2-纵向位移平均值)2+(纵向位移3-纵向位移平均值)2+(纵向位移4-纵向位移平均值)2+(纵向位移5-纵向位移平均值)2]÷5。 7.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，平均值Vx2等于5个周期的横向速度Vx之和除以5，平均值Vy2等于5个周期的纵向速度Vy之和除以5。 8.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，所述均值Vx3＝(Vx1+Vx2)÷2，均值Vy3＝(Vy1+Vy2)÷2。 9.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，所述差值Vx4＝\|Vx1-Vx3\|，差值Vy4＝\|Vy1-Vy3\|。 10.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆横、纵向速度冗余校验的方法，其特征在于，输出的横向速度状态和纵向速度状态会发送至ADAS功能模块。
所属类别：	发明专利