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原文传递一种智能驾驶车辆纵向加速度动态校正方法及装置

专利名称：	一种智能驾驶车辆纵向加速度动态校正方法及装置
摘要：	一种智能驾驶车辆纵向加速度动态校正方法，用于校正车辆的纵向加速度，智能驾驶车辆预设有运行计划，运行计划至少包括智能驾驶车辆的目标位置、纵向加速度以及速度，方法包括：S1，以智能驾驶车辆的当前位置为起点向前预设多个预瞄位置点；S2，在目标位置上映射预瞄位置点对应的多个位置点；S3，获取对应的多个位置点的速度；S4，根据速度获取多个预瞄位置点的加速度；S5，采用多个预瞄位置点的加速度校正智能驾驶车辆的纵向加速度。另外本发明还提供了一种智能驾驶车辆纵向加速度动态校正装置。该方法及装置对智能控制决策规划层发送的智能驾驶车辆的运行计划进行动态校正，提升其实时性和精确性，从而保证智能驾驶车辆纵向控制的性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京易控智驾科技有限公司
发明人：	朱早贝;张磊;吕金桐
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910391461.9
公开号：	CN110126842A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	周天宇
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100083 北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层720单元
主权项：	1.一种智能驾驶车辆纵向加速度动态校正方法，用于校正智能驾驶车辆的纵向加速度，所述智能驾驶车辆预设有运行计划，所述运行计划至少包括所述智能驾驶车辆的目标位置、纵向加速度以及速度，所述方法包括： S1，以所述智能驾驶车辆的当前位置为起点向前预设多个预瞄位置点； S2，在所述目标位置上映射所述预瞄位置点对应的多个位置点； S3，获取所述对应的多个位置点的速度； S4，根据所述速度获取所述多个预瞄位置点的加速度； S5，采用所述多个预瞄位置点的加速度校正所述智能驾驶车辆的纵向加速度。 2.根据权利要求1所述的纵向加速度动态校正方法，步骤S2具体为：以与所述预瞄位置点距离最小为原则在所述目标位置上映射多个位置点。 3.根据权利要求2所述的纵向加速度动态校正方法，当所述目标位置的最大距离小于所述预瞄位置点的最大距离时，则所述预瞄位置点中大于所述目标位置的最大距离的部分映射所述目标位置的最大距离点。 4.根据权利要求1所述的纵向加速度动态校正方法，所述多个预瞄位置点依次为x0、x1、……、xN，步骤S1具体包括： S11，预设一初始距离fix，一最小时间参数τmin以及一最大时间参数τmax，根据所述智能驾驶车辆的车速v获得第一个预瞄位置点x0的位置，预瞄位置点x0的计算公式为： x0＝max(fix，τmin×v) S12，获取其他预瞄位置点的位置，其计算公式为： xi＝x0+τ×i×v 其中，i∈[1，N]，τ为平均时间间隔， 5.根据权利要求4所述的纵向加速度动态校正方法，所述步骤S4中多个预瞄位置点的加速度计算公式分别为：其中，s0、s1、……、sN分别为所述多个预瞄位置点x0、x1、……、xN映射的多个位置点，v0、v1、……、vN分别为所述多个位置点s0、s1、……、sN对应的速度，a\|i为预瞄位置点xi处对应的加速度，a\|0为预瞄位置点x0处对应的加速度。 6.根据权利要求5所述的纵向加速度动态校正方法，所述步骤S5包括： S51，根据所述多个预瞄位置点的加速度获取所述预瞄位置点的预瞄点纵向加速度； S52，根据所述预瞄点纵向加速度校正所述运行计划中的纵向加速度。 7.根据权利要求6所述的纵向加速度动态校正方法，步骤S51具体为：为每一所述预瞄位置点的加速度设置一权重系数，分别为k0、k1、……、kN，则所述预瞄点纵向加速度a’的计算公式为：其中，k0+k1+…+kN≤1。 8.根据权利要求7所述的纵向加速度动态校正方法，所述步骤S52具体为：为所述预瞄点纵向加速度a’和所述运行计划中的纵向加速度a”分别设置一权重系数k’和k”，则校正后的所述运行计划中的纵向加速度a的计算公式为： a＝a’×k’+a”×k” 其中，k’+k”≤1。 9.一种智能驾驶车辆纵向加速度动态校正装置，用于校正运动物体的纵向加速度，所述智能驾驶车辆预设有运行计划，所述运行计划至少包括所述智能驾驶车辆的目标位置、纵向加速度以及速度，所述装置包括：预设模块，用于以所述智能驾驶车辆的当前位置为起点向前预设多个预瞄位置点；映射模块，用于在所述目标位置上映射所述预瞄位置点对应的多个位置点；第一获取模块，用于获取所述对应的多个位置点的速度；第二获取模块，用于根据所述速度获取所述多个预瞄位置点的加速度；校正模块，用于采用所述多个预瞄位置点的加速度校正所述智能驾驶车辆的纵向加速度。 10.根据权利要求9所述的纵向加速度动态校正装置，映射模块具体为：以与所述预瞄位置点距离最小为原则在所述目标位置上映射多个位置点。
所属类别：	发明专利