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原文传递一种轮腿混合式主动悬架和星球机器人漫步车

专利名称：	一种轮腿混合式主动悬架和星球机器人漫步车
摘要：	本实用新型公开了一种轮腿混合式主动悬架和星球机器人漫步车。其中轮腿混合式主动悬架包括车轮、机械腿、U形万向环和驱动件，机械腿的一端与星球机器人漫步车的车架本体铰接，机械腿的另一端通过U形万向环与车轮连接，U形万向环包括连接部和U形部，连接部呈L形，连接部的第一端与机械腿远离车架本体的一端铰接，连接部的第二端与U形部的第一端固定连接，U形部的第二端与车轮连接，驱动件的输出轴与U形部的第一端固定连接，驱动件的壳体与连接部的第一端固定连接，其中，连接部与机械腿的铰接轴，和机械腿与车架本体的铰接轴垂直设置。能够通过驱动件驱动车轮在径向上的转动，实现避障功能，保证星球机器人漫步车在星球上的工作效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	东北大学
发明人：	陈祉亦;张驰;张鸿富;王一帆;胡岳函;孔祥伟
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-19T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202321572925.4
公开号：	CN219989508U
代理机构：	北京中强智尚知识产权代理有限公司
代理人：	张倩怡
分类号：	B64G1/16;B62D57/028;B;B64;B62;B64G;B62D;B64G1;B62D57;B64G1/16;B62D57/028
申请人地址：	110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
主权项：	1.一种轮腿混合式主动悬架，用于星球机器人漫步车，其特征在于，所述轮腿混合式主动悬架包括车轮、机械腿、U形万向环和驱动件，所述机械腿的一端与所述星球机器人漫步车的车架本体铰接，所述机械腿的另一端通过所述U形万向环与所述车轮连接，所述U形万向环包括连接部和U形部，所述连接部呈L形，所述连接部的第一端与所述机械腿远离所述车架本体的一端铰接，所述连接部的第二端与U形部的第一端固定连接，所述U形部的第二端与所述车轮连接，所述驱动件的输出轴与所述U形部的第一端固定连接，所述驱动件的壳体与所述连接部的第一端固定连接，其中，所述连接部与所述机械腿的铰接轴，和所述机械腿与所述车架本体的铰接轴垂直设置。 2.根据权利要求1所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述机械腿包括依次铰接连接的大腿部、中间腿部和小腿部，所述大腿部远离所述中间腿部的一端与所述车架本体铰接，所述小腿部远离所述中间腿部的一端与所述连接部的第一端铰接，所述大腿部与所述中间腿部的铰接轴、所述中间腿部与所述小腿部的铰接轴，以及所述小腿部与所述连接部的铰接轴平行设置。 3.根据权利要求2所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述机械腿还包括：第一舵机，所述第一舵机的壳体与所述车架本体固定连接，所述第一舵机的输出轴与所述大腿部固定连接；第二舵机，所述第二舵机的壳体与所述大腿部固定连接，所述第二舵机的输出轴与所述中间腿部固定连接；第三舵机，所述第三舵机的壳体与所述中间腿部固定连接，所述第三舵机的输出轴与所述小腿部固定连接。 4.根据权利要求1至3任一项所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述机械腿的材质为铝合金。 5.根据权利要求1所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述车轮包括：内轮、外轮，以及设置于所述内轮和所述外轮之间的多个缓冲圈，所述内轮和所述外轮同心设置，所述内轮和所述外轮之间形成容纳空间，多个所述缓冲圈均匀设置于所述容纳空间内，所述外轮的厚度、所述内轮的厚度和所述缓冲圈的长度相同。 6.根据权利要求5所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述内轮包括一对内环、外圈和多个连接杆，一对所述内环与所述外圈同心设置，一对所述内环相背离的侧面之间的距离，与所述外圈的厚度相同，多个所述连接杆用于连接所述内环和所述外圈，多个所述连接杆均匀设置。 7.根据权利要求6所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，一对所述内环内固定设有电机壳，所述电机壳内设有无刷电机，无刷电机的输出轴通过联轴器与所述电机壳固定连接，通过所述无刷电机带动所述车轮的旋转，所述电机壳上设有突出部，所述突出部通过轴承与所述U形部的第二端连接。 8.根据权利要求5所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述外轮背离所述缓冲圈的一侧均匀设有多个轮刺，所述轮刺的长度与所述外轮的厚度相匹配。 9.根据权利要求5所述的轮腿混合式主动悬架，其特征在于，所述外轮和所述缓冲圈的材质为弹性材质。 10.一种星球机器人漫步车，其特征在于，所述星球机器人漫步车包括：如权利要求1至9中任一项所述的轮腿混合式主动悬架。
所属类别：	实用新型