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原文传递车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法应用于车辆控制领域，该方法包括：在车辆行驶过程中未识别到车道线的情况下，获取位于车辆前方且与车辆行驶方向一致的目标车辆的第一识别结果；在第一识别结果指示存在目标车辆的情况下，根据目标车辆的行驶状态信息，确定车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据第一控制策略控制车辆在无车道线行驶路段上行驶；在第一识别结果指示不存在目标车辆的情况下，根据道路边缘指示物，确定车辆在无车道线行驶路段上的第二控制策略；根据第二控制策略控制车辆在无车道线行驶路段上行驶。该方法能够为车道线无法识别场景提供可靠的车辆控制方式，提高自动驾驶车辆的行驶安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	储继源
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-16T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311034578.4
公开号：	CN117002505A
代理机构：	北京恒博知识产权代理有限公司
代理人：	周丹娜
分类号：	B60W30/18;B60W40/02;B60W30/095;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/18;B60W40/02;B60W30/095
申请人地址：	071000 河北省保定市莲池区朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆行驶过程中未识别到车道线的情况下，获取位于所述车辆前方且与所述车辆行驶方向一致的目标车辆的第一识别结果；在所述第一识别结果指示存在所述目标车辆的情况下，根据所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；在所述第一识别结果指示不存在所述目标车辆的情况下，根据道路边缘指示物，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的第二控制策略，所述道路边缘指示物用于指示所述无车道线行驶路段的道路边缘位置；根据所述第二控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一识别结果指示不存在所述目标车辆的情况下，根据道路边缘指示物，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的第二控制策略，包括：在所述第一识别结果指示不存在所述目标车辆的情况下，获取对所述道路边缘指示物的第二识别结果；在所述第二识别结果指示存在所述道路边缘指示物的情况下，根据所述道路边缘指示物，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第二控制策略；所述方法还包括：在所述第二识别结果指示不存在所述道路边缘指示物的情况下，根据所述车辆的导航路径，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的第三控制策略；根据所述第三控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：在确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上采用所述第二控制策略的情况下，获取所述车辆与所述道路边缘指示物之间的横向距离；基于所述横向距离，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一识别结果指示存在所述目标车辆的情况下，根据所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略，包括：在所述第一识别结果指示存在所述目标车辆的情况下，获取所述车辆与所述目标车辆之间的车辆距离；在所述车辆距离大于第一距离阈值的情况下，根据所述目标车辆的行驶位置，将第一子策略确定为所述车辆在所述无车道行驶路段上的所述第一控制策略；在所述车辆距离小于所述第一距离阈值的情况下，根据所述目标车辆的行驶控制数据，将第二子策略确定为所述车辆在所述无车道线行驶路段上的所述第一控制策略。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：在所述第一控制策略是所述第一子策略的情况下，获取所述目标车辆的所述行驶位置；基于所述行驶位置，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；在所述第一控制策略是所述第二子策略的情况下，获取所述目标车辆的所述行驶控制数据；按照所述行驶控制数据，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶位置，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶，包括：获取所述目标车辆的初始位置，所述初始位置是所述车辆识别到所述目标车辆时所述目标车辆的行驶位置；在所述车辆未行驶到所述初始位置的情况下，基于所述目标车辆对应所述行驶位置和所述车辆的当前行驶位置所构成的行驶路径，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；基于所述目标车辆的所述行驶位置，生成所述目标车辆的行驶轨迹；在所述车辆行驶到所述初始位置的情况下，基于所述目标车辆的所述行驶轨迹，控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。 7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述无车道线行驶路段受修路路段影响；所述方法还包括：获取所述车辆对应导航路径中的修路信息，所述修路信息至少包括所述修路路段的修路位置；在所述车辆距离所述修路位置之间的距离小于第二距离阈值的情况下，获取所述车辆的目标行驶方向，所述目标行驶方向下所述车辆不驶入所述修路路段；在所述目标行驶方向下，获取所述车辆行驶过程中所述车道线的第三识别结果。 8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在所述车辆行驶过程中未识别到车道线的情况下，获取位于所述车辆前方且与所述车辆行驶方向一致的目标车辆的第一识别结果；控制模块，用于在所述第一识别结果指示存在所述目标车辆的情况下，根据所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述车辆在无车道线行驶路段上的第一控制策略；根据所述第一控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶；所述控制模块，还用于在所述第一识别结果指示不存在所述目标车辆的情况下，根据道路边缘指示物，确定所述车辆在所述无车道线行驶路段上的第二控制策略，所述道路边缘指示物用于指示所述无车道线行驶路段的道路边缘位置；根据所述第二控制策略控制所述车辆在所述无车道线行驶路段上行驶。 9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器，用于存储可执行程序代码；处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
所属类别：	发明专利