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原文传递控制回收扭矩的方法、装置、电子设备及可读存储介质

专利名称：	控制回收扭矩的方法、装置、电子设备及可读存储介质
摘要：	本申请涉及智能扭矩控制技术领域，提供了一种控制回收扭矩的方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：实时获取车辆的各传感器数据；获取车辆的基础数据；基于各传感器数据及基础数据，确定限制值；基于回收扭矩修正映射关系，根据附着系数及各轮胎的轮胎速度得到当前回收扭矩限制偏移量，将限制值与当前回收扭矩偏移量之和作为实际限制值；将请求扭矩、整车最大扭矩及实际限制值中的两个或多个作为数据信息，基于当前车辆低附扭矩的执行状态，在数据信息中确定当前控制值；按照控制值对各轮轴输出实际扭矩。本申请提供的控制回收扭矩的方法，能够提高车辆的稳定性和回收能量的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都赛力斯科技有限公司
发明人：	唐如意;杨静;谭开波;徐焱均
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202311246361.X
公开号：	CN116985636A
代理机构：	北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨超
分类号：	B60L7/18;B60L15/20;B;B60;B60L;B60L7;B60L15;B60L7/18;B60L15/20
申请人地址：	610095 四川省成都市中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府二街151号1栋1单元29层2901号
主权项：	1.一种控制回收扭矩的方法，其特征在于，包括：实时获取车辆的各传感器数据，各所述传感器数据包括所述车辆的各轮胎的附着系数、侧向加速度、方向盘转角、剩余油量百分比、纵向加速度、电机传动比、电机效率及座椅传感器感应到的乘客数量；获取所述车辆的基础数据，所述基础数据包括所述车辆的质心高度、各轮轴之间的轴距、所述车辆的质心到各所述轮轴之间的质心轮轴距离、各轮胎半径及整车质量；基于各所述传感器数据及所述基础数据，确定所述车辆的各回收扭矩的限制值；基于回收扭矩修正映射关系，根据所述附着系数及各轮胎的轮胎速度得到当前回收扭矩限制偏移量，将所述限制值与当前所述回收扭矩限制偏移量之和确定为实际限制值；将请求扭矩、整车最大扭矩及所述实际限制值中的两个或多个作为数据信息，基于当前所述车辆对应的低附扭矩的执行状态，在所述数据信息中确定当前所述车辆的回收扭矩的控制值，所述执行状态包括激活状态及未激活状态，所述请求扭矩与加速踏板开度正相关；按照对应的所述控制值对各所述轮轴输出实际扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基础数据还包括重力加速度，基于各所述传感器数据及所述基础数据，确定所述车辆的各回收扭矩的限制值，包括：基于各所述轮轴对应的轮胎的所述附着系数、综合侧向加速度及所述重力加速度确定当前各所述轮轴在所述车辆的行驶方向上对应的前进加速度；基于所述整车质量、所述乘客数量及所述剩余油量百分比确定整车换算质量；基于所述整车换算质量、所述纵向加速度、所述质心高度、所述轴距及当前所述轮轴对应的所述质心轮轴距离确定轴上负载；基于各所述轮轴对应的所述轴上负载、所述前进加速度、所述电机效率、所述电机传动比及所述轮胎半径确定各所述回收扭矩的限制值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各所述轮轴对应的轮胎的所述附着系数、综合侧向加速度及所述重力加速度确定当前各所述轮轴在所述车辆的行驶方向上对应的前进加速度，包括：按照前进加速度公式确定当前各所述轮轴在所述车辆的行驶方向上对应的前进加速度，所述前进加速度公式包括：；其中，为所述前进加速度，/>、/>分别为同一所述轮轴上不同的轮胎对应的所述附着系数，/>为所述重力加速度，/>为所述方向盘转角，/>为所述侧向加速度。 4.根据权利要求2或3任一项所述的方法，其特征在于，基于所述整车换算质量、所述纵向加速度、所述质心高度、所述轴距及当前所述轮轴对应的所述质心轮轴距离确定轴上负载，包括：按照轴上负载公式确定各所述轮轴对应的所述轴上负载，所述轴上负载公式包括：当所述轮轴为前轮轴，对应的所述轴上负载公式的数学表达式为：；当所述轮轴为后轮轴，对应的所述轴上负载公式的数学表达式为：；其中，、/>分别为所述前轮轴、所述后轮轴对应的所述轴上负载，/>为当前所述轮轴的另一所述轮轴对应的所述质心轮轴距离，/>为所述纵向加速度，/>为所述质心高度，/>为所述轴距，/>为整车换算质量；在基于所述整车换算质量、所述纵向加速度、所述质心高度、所述轴距及当前所述轮轴对应的所述质心轮轴距离确定轴上负载之前，基于所述整车质量、所述乘客数量及所述剩余油量百分比确定整车换算质量，包括：按照整车换算质量公式确定所述整车换算质量，所述整车换算质量公式包括：；其中，为所述整车换算质量，/>为所述整车质量，/>为标准乘员质量，/>为所述乘客数量，/>为所述剩余油量百分比，/>为整车装载最大燃油质量。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各所述轮轴对应的所述轴上负载、所述前进加速度、所述电机效率、所述电机传动比及所述轮胎半径确定各所述回收扭矩的限制值，包括：按照限制值公式确定各所述回收扭矩对应的所述限制值，所述限制值公式包括：；其中，为所述限制值，/>为各所述轮轴对应的所述前进加速度，/>为各所述轮轴对应的所述轴上负载，当所述轮轴为前轮轴时所述轴上负载为/>，当所述轮轴为后轮轴时所述轴上负载为/>，/>为各所述轮轴对应的所述轮胎半径，/>为各所述轮轴对应的所述电机效率，/>为各所述轮轴对应的所述电机传动比。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将请求扭矩、所述整车最大扭矩及所述实际限制值中的两个或多个作为数据信息，基于当前所述车辆对应的低附扭矩的执行状态，在所述数据信息中确定当前所述车辆的回收扭矩的控制值，包括：在当前所述轮轴对应的所述执行状态为所述激活状态，将所述请求扭矩、所述整车最大扭矩及所述实际限制值中的最大值确定为对应的所述控制值；在当前所述轮轴对应的所述执行状态为所述未激活状态，将所述请求扭矩及所述整车最大扭矩中的最大值确定为对应的所述控制值。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取当前所述车辆的档位；若当前所述车辆的档位处于前进档，且当前所述车辆对应的所述纵向加速度、滑移率、加速踏板开度均不小于对应的预设阈值，并存在至少两个所述轮胎对应的预设附着系数均小于附着系数阈值、存在至少一个所述请求扭矩小于预设请求扭矩阈值，则判定当前所述车辆的执行状态为所述激活状态，所述滑移率为各所述轮胎在运动过程中滑动运动的占比。 8.一种控制回收扭矩的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，被配置为实时获取车辆的各传感器数据，各所述传感器数据包括所述车辆的各轮胎的附着系数、侧向加速度、方向盘转角、剩余油量百分比、纵向加速度、电机传动比、电机效率及座椅传感器感应到的乘客数量；第二获取模块，被配置为获取所述车辆的基础数据，所述基础数据包括所述车辆的质心高度、各轮轴之间的轴距、所述车辆的质心到各所述轮轴之间的质心轮轴距离、各轮胎半径及整车质量；第一处理模块，被配置为基于各所述传感器数据及所述基础数据，确定所述车辆的各回收扭矩的限制值；第二处理模块，被配置为基于回收扭矩修正映射关系，根据所述附着系数及各轮胎的轮胎速度得到当前回收扭矩限制偏移量，将所述限制值与当前所述回收扭矩限制偏移量之和确定为实际限制值；第三处理模块，被配置为将请求扭矩、整车最大扭矩及所述实际限制值中的两个或多个作为数据信息，基于当前所述车辆对应的低附扭矩的执行状态，在所述数据信息中确定当前所述车辆的回收扭矩的控制值，所述执行状态包括激活状态及未激活状态，所述请求扭矩与加速踏板开度正相关；控制模块，被配置为按照对应的所述控制值对各所述轮轴输出实际扭矩。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。 10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利