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原文传递一种AGV小车的越障方法

专利名称：	一种AGV小车的越障方法
摘要：	本发明公开了一种AGV小车的越障方法，所述AGV小车包括车架，主动轮组件、从动轮组件、驱动主动轮组件动作的电机组件均安装在车架上，车架上还安装有辅助轮组件以及驱动辅助轮组件上行或下行的辅助调节组件，包括：当检测到主动轮因前进方向上遭遇障碍物而前进受阻时，控制辅助调节组件驱使辅助轮组件下行至第一位置，当辅助轮组件处于第一位置时，辅助轮下缘低于主动轮下缘以使辅助轮和从动轮着地而主动轮离地悬空；控制电机组件带动辅助轮使得AGV小车前行至主动轮位于障碍物上方。实现了AGV小车调整越障，降低了AGV小车进出电梯时被卡住的风险，从而提高了AGV小车的使用性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥瓦力觉启机器人科技有限公司
发明人：	李勇;金鑫;孙志诚;水盼盼
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311112009.7
公开号：	CN117104366A
代理机构：	合肥金律专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	贾启芳
分类号：	B62D61/12;B62D61/10;B;B62;B62D;B62D61;B62D61/12;B62D61/10
申请人地址：	230000 安徽省合肥市高新区黄山路602号合肥国家大学科技园C区C-301、303
主权项：	1.一种AGV小车的越障方法，所述AGV小车包括车架(1)，主动轮组件、从动轮组件、驱动主动轮组件动作的电机组件均安装在车架(1)上，车架(1)上还安装有辅助轮组件(5)以及驱动辅助轮组件(5)上行或下行的辅助调节组件，其特征在于，包括：当检测到主动轮因前进方向上遭遇障碍物而前进受阻时，控制辅助调节组件驱使辅助轮组件(5)下行至第一位置，当辅助轮组件(5)处于第一位置时，辅助轮下缘低于主动轮下缘以使辅助轮和从动轮着地而主动轮离地悬空；控制电机组件带动辅助轮使得AGV小车前行至主动轮位于障碍物上方；控制辅助调节组件驱使辅助轮组件(5)上行至第二位置，当辅助轮组件(5)处于第二位置时，辅助轮下缘高于主动轮下缘或辅助轮下缘与主动轮下缘平齐以使主动轮着地于障碍物上。 2.根据权利要求1所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，当辅助轮组件(5)处于第一位置时，电机组件与辅助轮形成连动，当辅助轮组件(5)处于第二位置时，电机组件与辅助轮组件(5)断开连动。 3.根据权利要求2所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，所述电机组件驱动主动轮组件动作，所述主动轮组件通过皮带(4)与辅助轮组件(5)连动；当辅助轮组件(5)处于第一位置时，所述主动轮与辅助轮之间的相对距离扩大至所述皮带(4)涨紧，以使得所述电机组件与辅助轮形成连动；当辅助轮组件(5)处于第二位置时，所述主动轮与辅助轮之间的相对距离缩小至所述皮带(4)松置，以使得所述电机组件与辅助轮组件(5)断开连动。 4.根据权利要求1所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，所述主动轮组件具体为前轮组件(3)，所述前轮组件(3)包含的至少两个前轮之间通过前连动轴连动，所述电机组件的电机可驱动前连动轴转动，所述辅助调节组件位于前轮组件(3)和从动轮组件之间且靠近于前轮组件(3)，所述辅助轮组件(5)包含的至少两个辅助轮之间通过辅助连动轴连动，所述前连动轴与辅助连动轴之间连接有皮带(4)。 5.根据权利要求1所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，所述主动轮组件具体为后轮组件(2)，所述后轮组件(2)包含的至少两个后轮之间通过后连动轴连动，所述电机组件的电机可驱动后连动轴转动，所述辅助轮组件(5)位于后轮组件(2)的右侧且靠近于后轮组件(2)，所述辅助轮组件(5)包含的至少两个辅助轮之间通过辅助连动轴连动，所述后连动轴与辅助连动轴之间连接有皮带(4)。 6.根据权利要求4所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，所述主动轮组件具体为前轮组件(3)，所述辅助调节组件具体包括驱动电机(9)、固定架(8)、螺杆(10)、套筒(11)、安装架(7)，所述固定架(8)通过安装孔(801)固定安装在车架(1)上，所述固定架(8)上固定安装有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)传动连接有螺杆(10)，所述螺杆(10)上啮合有与螺杆(10)相匹配的套筒(11)，所述套筒(11)上固定有安装架(7)，所述安装架(7)用于连接辅助轮组件(5)且与辅助轮组件(5)同步上行或下行。 7.根据权利要求5所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，所述主动轮组件具体为后轮组件(2)，所述辅助调节组件具体包括驱动电机(9)、固定架(8)、螺杆(10)、套筒(11)、安装架(7)，所述固定架(8)通过安装孔(801)固定安装在车架(1)上，所述固定架(8)上固定安装有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)传动连接有螺杆(10)，所述螺杆(10)上啮合有与螺杆(10)相匹配的套筒(11)，所述套筒(11)上固定有安装架(7)，所述安装架(7)用于连接辅助轮组件(5)且与辅助轮组件(5)同步上行或下行。 8.根据权利要求1所述的AGV小车的越障方法，其特征在于，通过设置在所述车架(1)上的滑槽(6)实现辅助轮组件(5)的上行或下行。
所属类别：	发明专利