详情

原文传递主动悬挂机构、AGV小车及AGV小车控制方法

专利名称：	主动悬挂机构、AGV小车及AGV小车控制方法
摘要：	本申请公开一种主动悬挂机构、包括上述主动悬挂机构的AGV小车及一种AGV小车控制方法，其中，主动悬挂机构包括固定底盘、下压装置；固定底盘的一端用于与AGV小车的舵轮连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器连接；下压装置包括检测件、控制件、驱动装置、下压件；检测件与控制件电性连接，检测件用于检测路况并将路况信息输入到控制件；控制件，还与驱动装置电性连接，用于根据路况信息发送驱动信号驱动装置；驱动装置通过下压件与固定底盘相抵，驱动装置用于根据驱动信号驱动下压件挤压固定底盘。本申请能够根据路段特征调节AGV小车的弹簧减震器的刚度与阻力，进而使得AGV小车更加平稳的行驶。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	高奎;张金林;裴蓓蓓;唐晓婷;陈祝权
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911422686.2
公开号：	CN111055648A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李飞
分类号：	B60G17/015;B60G17/0165;B60G17/019;B62D63/02;B62D63/04;B;B60;B62;B60G;B62D;B60G17;B62D63;B60G17/015;B60G17/0165;B60G17/019;B62D63/02;B62D63/04
申请人地址：	528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种主动悬挂机构，其特征在于，所述主动悬挂机构包括固定底盘(2)、下压装置(3)，所述固定底盘(2)的一端用于与AGV小车的舵轮(4)连接，另一端用于与AGV小车的弹簧减震器(5)连接；所述下压装置(3)包括检测件(31)、控制件(32)、驱动装置(33)、下压件(34)；所述检测件(31)，与所述控制件(32)电性连接，所述检测件(31)用于检测路况并将路况信息输入到所述控制件(32)；所述控制件(32)，还与所述驱动装置(33)电性连接，用于根据所述路况信息发送驱动信号给所述驱动装置(33)；所述下压件(34)与所述固定底盘(2)相抵并与所述驱动装置(33)连接，所述驱动装置(33)用于根据所述驱动信号驱动所述下压件(34)挤压所述固定底盘(2)。 2.如权利要求1所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述固定底盘(2)包括摆动装置(21)，所述摆动装置(21)的一端用于与所述舵轮(4)连接，另一端用于与所述弹簧减震器(5)连接。 3.如权利要求2所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述固定底盘(2)还包括固定支座(22)，所述固定支座(22)的一端通过铰轴(23)与所述摆动装置(21)铰接，另一端朝上倾斜并与所述摆动装置(21)的一端形成开口结构；以及，所述下压装置(3)设置在所述开口结构中。 4.如权利要求3所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述下压件(34)为曲柄连杆组件，所述曲柄连杆组件包括第一连杆(341)、第二连杆(342)及滑轮(343)；所述第一连杆(341)的一端与所述驱动装置(33)偏心连接，另一端与第二连杆(342)的一端连接；所述第二连杆(342)的另一端与所述滑轮(343)连接；所述滑轮(343)抵在所述摆动装置(21)上。 5.如权利要求4所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述摆动装置(21)包括斜坡凸台(211)，所述斜坡凸台(211)的斜坡倾斜方向朝向所述第二连杆(342)；以及，所述滑轮(343)与所述斜坡凸台(211)相抵。 6.如权利要求2-5任一项所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述驱动装置(33)包括安装件(331)、转动件(334)、第一驱动电机(332)及转轴(333)；所述转轴(333)，一端与所述第一驱动电机(332)连接，另一端与所述转动件(334)连接；以及，所述安装件(331)与所述摆动装置(21)固定连接。 7.如权利要求6所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述转动件(334)的轴中心设有安装孔，所述安装孔开设有内螺纹；以及，所述转轴(333)的与所述转动件(334)连接的一端开设有外螺纹，通过所述内螺纹和所述外螺纹螺接，所述转动件(334)与所述转轴(333)连接。 8.如权利要求1所述的主动悬挂机构，其特征在于，所述下压件(34)为多杆运动组件，所述多杆运动组件的一端与所述驱动装置(33)连接，另一端与所述固定底盘(2)相抵。 9.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括舵轮(4)、弹簧减震器(5)及如权利要求1-8任一项所述的主动悬挂机构，其中：所述主动悬挂机构的一端与所述舵轮(4)连接，另一端与所述弹簧减震器(5)连接。 10.一种应用于权利要求9所述的AGV小车的控制方法,其特征在于，所述方法包括：接收由检测件检测路面情况并生成的路况信息；根据路况信息确定扭矩输出值；根据所述扭矩输出值确定驱动装置的扭矩输出。
所属类别：	发明专利