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原文传递制动控制方法以及制动控制装置

专利名称：	制动控制方法以及制动控制装置
摘要：	制动控制装置(100)的处理器(10)判定在预定停止位置(Ps)的下游侧的规定区域(Ap)是否检测到移动物，在判定为在规定区域(Ap)检测到移动物的情况下，与判定为在规定区域(Ap)未检测到移动物的情况相比，将减速度下降区间(Dd)的开始位置即减速度下降位置(Pd)向上游侧变更。
专利类型：	发明专利
申请人：	日产自动车株式会社
发明人：	后藤明之;盐泽裕树;臼井尚隆
专利状态：	有效
申请日期：	2021-04-12T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202180096964.9
公开号：	CN117120315A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	岳雪兰
分类号：	B60W40/105;B;B60;B60W;B60W40;B60W40/105
申请人地址：	日本神奈川县
主权项：	1.一种制动控制方法，利用处理器，通过基于本车辆的车速、本车辆位置、以及所述本车辆预定停止的预定停止位置的车速曲线，控制本车辆的制动促动器，该制动控制方法的特征在于，所述处理器生成具有在所述预定停止位置的上游侧以规定的基准减速度行驶的基准减速度区间、以及在所述基准减速度区间的下游侧且所述预定停止位置的上游侧以比所述基准减速度低的减速度行驶的减速度下降区间的所述车速曲线，判定在所述预定停止位置的下游侧的规定区域是否检测到移动物，在判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，与比判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况相比，将所述减速度下降区间的开始位置向上游侧变更。 2.如权利要求1所述的制动控制方法，其中，所述处理器在所述规定区域检测到检测物的情况下，判定为在所述规定区域检测到所述移动物，变更所述车速曲线。 3.如权利要求2所述的制动控制方法，其中，所述处理器获取所述本车辆的本车辆预测轨迹，获取所述检测物的位置、移动方向以及移动速度，基于所述检测物的所述位置、所述移动方向以及所述移动速度，获取所述检测物的检测物预测轨迹，判定所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹是否交叉，在判定为所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹交叉的情况下，获取所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹的交叉位置，基于所述车速曲线，计算出用所述预定停止位置的上游侧的一个或多个假设位置与所述交叉位置的距离除以与各所述假设位置对应的假设车速后的假设交叉时间，判定是否至少一个所述假设交叉时间比规定的阈值时间短，在判定为所述假设交叉时间比所述阈值时间短的情况下，判定为在所述规定区域检测到所述移动物。 4.如权利要求3所述的制动控制方法，其中，所述处理器设定包括所述本车辆的本车辆预测轨迹的本车辆预测轨迹分区，基于所述检测物预测轨迹，判定从所述检测物被检测到至所述本车辆到达所述预定停止位置期间是否存在所述检测物进入所述本车辆预测轨迹分区的情况，在预测存在所述检测物进入所述本车辆预测轨迹分区情况的情况下，判定为所述本车辆预测轨迹与所述检测物预测轨迹交叉。 5.如权利要求3或4所述的制动控制方法，其中，所述处理器基于向在所述本车辆设置的输入装置输入的指令，设定所述阈值时间。 6.如权利要求3或4所述的制动控制方法，其中，所述处理器基于在存储部中存储的驾驶记录，设定所述阈值时间。 7.如权利要求3或4所述的制动控制方法，其中，所述处理器基于所述检测物的大小、形状以及行为中的至少任意一种，设定所述阈值时间。 8.如权利要求1～7中任一项所述的制动控制方法，其中，所述车速曲线具有所述本车辆开始减速的减速开始位置，所述处理器在判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，与判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况相比，将所述减速开始位置向上游侧变更。 9.如权利要求1～8中任一项所述的制动控制方法，其中，所述车速曲线具有所述本车辆开始减速的减速开始位置，所述处理器在判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，不变更所述减速开始位置，而是将所述基准减速度变更得比判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况高。 10.如权利要求1～9中任一项所述的制动控制方法，其中，所述处理器在判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，以使所述减速度下降区间的减速度的变化率即减速度变化率比判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况小的方式变更所述车速曲线。 11.如权利要求10所述的制动控制方法，其中，所述处理器在判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，以使所述减速度下降区间的所述减速度变化率为规定的规定变化率的方式变更所述车速曲线。 12.如权利要求11所述的制动控制方法，其中，所述车速曲线具有所述本车辆开始减速的减速开始位置，所述处理器在判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况下，假定不变更所述减速开始位置，算出为了使所述减速度下降区间的所述减速度变化率为所述规定变化率而应该设定的所述基准减速度即预测基准减速度，判定所述预测基准减速度是否比规定的阈值减速度高，在判定为所述预测基准减速度比规定的阈值减速度高的情况下，将所述基准减速度设定为所述阈值减速度，并且变更所述减速开始位置以使所述减速度变化率为所述规定变化率。 13.如权利要求1～9中任一项所述的制动控制方法，其中，所述处理器在判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况下，以存在所述减速度下降区间的减速度的变化率即减速度变化率为0的区间的方式使所述减速度变化。 14.一种制动控制装置，利用处理器，通过基于本车辆的车速、本车辆位置、以及所述本车辆预定停止的预定停止位置的车速曲线，控制本车辆的制动促动器，该制动控制装置的特征在于，所述处理器具有：车速曲线生成部，其生成具有在所述预定停止位置的上游侧以规定的基准减速度行驶的基准减速度区间、以及在所述基准减速度区间的下游侧且所述预定停止位置的上游侧以比所述基准减速度低的减速度行驶的减速度下降区间的所述车速曲线；移动物检测判定部，其判定在所述预定停止位置的下游侧的规定区域是否检测到移动物；在所述移动物检测判定部判定为在所述规定区域检测到所述移动物的情况下，与判定为在所述规定区域未检测到所述移动物的情况相比，所述车速曲线生成部将所述减速度下降区间的开始位置向上游侧变更。
所属类别：	发明专利