详情

原文传递后驱车辆转向控制方法、系统、控制器及车辆

专利名称：	后驱车辆转向控制方法、系统、控制器及车辆
摘要：	本发明涉及车辆控制技术领域，本发明公开了一种后驱车辆转向控制方法、系统、控制器及车辆，所述方法包括：在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定后驱车辆的转向稳定状态；在转向稳定状态为不稳定时，根据预设转向稳定参数确定后驱车辆的转向偏离程度；根据转向偏离程度执行与转向偏离程度匹配的扭矩控制策略，以减小所述后驱车辆的转向偏离。本发明可以根据预设转向稳定参数确定对应于不同过多转向程度的转向偏离程度，从而对应于不同的过多转向程度执行不同的扭矩控制策略，进而通过对应于不同的过多转向程度的渐进式的扭矩控制策略的执行，减小后驱车辆的转向偏离，使驾驶员的转向过程更加平稳，提高了车辆行驶的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	凌和平;石明川;尹超;符罗;王宁
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202210550597.1
公开号：	CN117125133A
代理机构：	深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙)
代理人：	谭果林
分类号：	B62D6/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D137;B62D6/00;B62D137/00
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种后驱车辆转向控制方法，其特征在于，包括：在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态；在所述转向稳定状态为不稳定时，根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度；根据所述转向偏离程度执行与所述转向偏离程度匹配的扭矩控制策略，以减小所述后驱车辆的转向偏离。 2.如权利要求1所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态，包括：在所述预设转向稳定参数小于或等于第一预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向稳定状态为稳定；在所述预设转向稳定参数大于所述第一预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向稳定状态为不稳定。 3.如权利要求1所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度，包括：在所述预设转向稳定参数大于第一预设转向稳定阈值且小于或等于第二预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向偏离程度为一般转向偏离程度；所述第一预设转向稳定阈值小于所述第二预设转向稳定阈值。 4.如权利要求3所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述转向偏离程度执行扭矩控制策略，包括：在所述转向偏离程度为一般转向偏离程度时，执行第一控制策略，所述第一控制策略包括：在减小预设步进加载扭矩的响应速率之后，将减小响应速率后的所述预设步进加载扭矩与转向电机在当前时刻的实时输出扭矩之和，作为所述转向电机下一时刻的目标驱动扭矩输出。 5.如权利要求3所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度，还包括：在所述预设转向稳定参数大于所述第二预设转向稳定阈值且小于或等于第三预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向偏离程度为中等转向偏离程度；所述第二预设转向稳定阈值小于所述第三预设转向稳定阈值。 6.如权利要求5所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述转向偏离程度执行扭矩控制策略，包括：在所述转向偏离程度为中等转向偏离程度时，执行第二控制策略，所述第二控制策略包括：在减小预设步进加载扭矩的加载幅值之后，将减小加载幅值后的所述预设步进加载扭矩与转向电机在当前时刻的实时输出扭矩之和，作为所述转向电机下一时刻的目标驱动扭矩输出；其中，减小加载幅值后的所述预设步进加载扭矩与所述实时输出扭矩之和小于预设最大限制扭矩。 7.如权利要求3所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向偏离程度，还包括：在所述预设转向稳定参数大于第三预设转向稳定阈值时，确定所述后驱车辆的转向偏离程度为严重转向偏离程度；所述第二预设转向稳定阈值小于所述第三预设转向稳定阈值。 8.如权利要求7所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述根据所述转向偏离程度执行扭矩控制策略，包括：在所述转向偏离程度为严重转向偏离程度时，执行第三控制策略，所述第三控制策略包括：将转向电机在当前时刻的实时输出扭矩减小为调整扭矩之后，将所述调整扭矩作为所述转向电机下一时刻的目标驱动扭矩输出。 9.如权利要求1所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，在确定后驱车辆存在转向时，根据预设转向稳定参数确定所述后驱车辆的转向稳定状态之前，还包括：采集后驱车辆在当前时刻的方向盘转角；在所述方向盘转角大于预设方向盘转角阈值时，确定所述后驱车辆存在转向。 10.如权利要求1至9任一项所述的后驱车辆转向控制方法，其特征在于，所述预设转向稳定参数为车辆横摆角速度、轮胎侧偏角、质心侧偏角、不足转向度、侧向加速度、车身侧倾角或不足转向梯度中的一个或多个。 11.一种控制器，其特征在于，用于执行如权利要求1至10任一项所述的后驱车辆转向控制方法。 12.一种转向控制系统，其特征在于，包括连接转向系统的控制器，所述控制器用于执行如权利要求1至11任一项所述的后驱车辆转向控制方法。 13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的控制器，或包括如权利要求12所述的转向控制系统。
所属类别：	发明专利