详情

原文传递一种复合机器人充电装置及充电方法

专利名称：	一种复合机器人充电装置及充电方法
摘要：	本发明公开了一种复合机器人充电装置及充电方法，属于复合机器人充电技术领域，包括AGV小车和设在AGV小车上的机械臂组件；机械臂组件包括机械臂、视觉系统、充电组件和夹持组件；机械臂上设有壳体；视觉系统设在壳体上，用于识别并获取220V插座的图像数据；壳体内设有容纳空间并具有开口，充电组件包括位于容纳空间内的驱动件和插头，驱动件驱动插头伸出壳体外或收回壳体内；夹持组件用于夹持或松开插头；AGV小车包括定位导航系统和驱动控制系统；定位导航系统用于规划和调整AGV小车或机械臂的运动路线；驱动控制系统用于驱动AGV小车移动，并控制驱动机械臂将插头插入或拔出220V插座。本发明无需额外购置充电装置，也不会因配置充电装置占用额外空间。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆矩子兴智能科技有限公司;重庆矩子机器人有限公司
发明人：	翟渊;李香;章川;赵光亮;晏明瑞;李新熠
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311085943.4
公开号：	CN117067952A
代理机构：	成都九鼎天元知识产权代理有限公司
代理人：	古波
分类号：	B60L53/16;B60L53/35;B60L53/60;B;B60;B60L;B60L53;B60L53/16;B60L53/35;B60L53/60
申请人地址：	401332 重庆市沙坪坝区高新区西永街道西园二路98号标准厂房一期01#1-303;
主权项：	1.一种复合机器人充电装置，其特征在于：包括AGV小车(1)和设在AGV小车(1)上的机械臂组件；所述机械臂组件包括机械臂(2)、视觉系统(3)、充电组件和夹持组件；所述机械臂(2)上设有壳体(21)；所述视觉系统(3)设在壳体(21)上，用于识别并获取220V插座的图像数据；所述壳体(21)内设有容纳空间并具有开口，所述充电组件位于容纳空间内，所述充电组件包括驱动件(41)和与驱动件(41)前端铰接的插头(42)，所述驱动件(41)驱动插头(42)通过开口伸出壳体(21)外或收回壳体(21)内；所述夹持组件用于夹持或松开插头(42)；所述AGV小车(1)包括定位导航系统和驱动控制系统；所述定位导航系统用于规划和调整AGV小车(1)或机械臂(2)的运动路线；所述驱动控制系统用于驱动AGV小车(1)移动，并控制驱动机械臂(2)将插头(42)插入或拔出220V插座。 2.根据权利要求1所述的一种复合机器人充电装置，其特征在于：所述夹持组件包括两个对称设置在壳体(21)上的夹持单元；所述夹持单元包括耳板(51)、夹板(52)和驱动机构；所述耳板(51)凸设在壳体(21)外壁上；所述夹板(52)与耳板(51)垂直设置；两个夹持单元的驱动机构于驱动两块夹板(52)做同步转动或做相对直线运动。 3.根据权利要求2所述的一种复合机器人充电装置，其特征在于：所述驱动机构包括直线气缸(53)和旋转电机(54)；所述旋转电机(54)安装在耳板(51)上，且与直线气缸(53)远离夹板一侧的侧壁相连；所述旋转电机(54)通过驱动直线气缸(53)旋转而带动夹板(52)旋转；所述直线气缸(53)用于驱动夹板(52)做直线往复运动。 4.根据权利要求1所述的一种复合机器人充电装置，其特征在于：还包括电动门(6)；所述电动门(6)设在开口上，用于封闭开口；所述电动门(6)与驱动控制系统电连接。 5.根据权利要求1所述的一种复合机器人充电装置，其特征在于：所述驱动件(41)为液压伸缩杆；所述液压伸缩杆与驱动控制系统电连接。 6.一种复合机器人充电方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的复合机器人充电装置进行充电，包括以下步骤：识别步骤：当机器人电量低于预设的最低电量Dmin时，视觉系统(3)识别并获取220V插座的图像，并将图像数据传递给定位导航系统，然后进入移动步骤；移动步骤：定位导航系统根据接收到的图像数据，实时规划并调整AGV小车(1)的运动路线，驱动控制系统控制AGV小车(1)根据规划的小车运动路线移动至预设位置；然后定位导航系统根据接收到的图像数据，继续规划机械臂(2)的姿态调整路线，驱动控制系统根据规划的姿态调整路线控制机械臂(2)调整姿态，使机械臂(2)调整至适合与220V插座对接的位置，然后进入充电步骤；充电步骤：驱动件(41)驱动插头(42)通过开口伸出壳体(21)外，夹持组件将伸出壳体(21)外的插头(42)夹持，并将插头(42)与220V插座的插孔对准；驱动控制系统控制机械臂(2)将插头(42)插入220V插座，开始充电。 7.根据权利要求6所述的一种复合机器人充电方法，其特征在于，还包括断电步骤：所述断电步骤具体为：当机器人电量高于预设的最高电量Dmax时，驱动控制系统控制机械臂(2)将插头(42)从220V插座中拔出，结束充电。
所属类别：	发明专利