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有横摇角约束的欠驱动船舶航迹跟踪协调控制
| 题名： | 有横摇角约束的欠驱动船舶航迹跟踪协调控制 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 李国胜；张军；刘志林；孙太任； |
| 关键词： | 欠驱动船舶；直线航迹跟踪；协调控制；横摇约束；预测控制 |
| 摘要： | 针对欠驱动船舶航向与舵减横摇之间存在强耦合的情况,基于预测控制策略设计了有横摇角约束的直线航迹跟踪鲁棒控制器,实现航向与舵减横摇的协调控制.在Serret-Frenet坐标系下定义船舶的直线航迹跟踪误差,根据舵角工作范围划分建立航向与横摇动力学的切换仿射模型.采用干扰观测器在线估计海、浪、流干扰和线性化建模误差,设计前馈控制补偿量,提高系统鲁棒性.分析欠驱动船舶的非最小相位特性,通过输出重定义选择预测控制目标函数的性能加权矩阵,变换出新的最小相位系统;基于状态空间预测和滚动优化获得解析的预测控制律,采用线 |
| 期刊名称： | 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） |
| 出版年： | 2017 |
| 期： | 02 |
| 页码： | 283-288 |
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