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原文传递用于泊车辅助的车辆智能定位系统

专利名称：	用于泊车辅助的车辆智能定位系统
摘要：	本发明涉及车辆泊车定位技术领域，尤其涉及一种用于泊车辅助的车辆智能定位系统，包括：感应模块，用以对车辆的位置信息进行检测；修正模块，其与所述感应模块相连，用以对摄像头的空间位置进行调整，包括与所述摄像头相连用以对摄像头与竖直方向的夹角进行调整的旋转组件；显示模块，用以对车辆的实时位置和停车信息进行显示；控制模块，用以在根据若干实际停车错位面积的波动幅度判定车辆定位稳定性低于允许范围时对所述超声波雷达的采样率进行调节。本发明实现了对于车辆泊车定位稳定性和精准性的提高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东优宝爱驾科技有限公司
发明人：	李永春;严日骞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-01T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311130708.4
公开号：	CN117068142A
代理机构：	广州名扬高玥专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	黄俊杰
分类号：	B60W30/06;G06V20/58;G06V10/12;G06V10/141;G06V10/98;B;G;B60;G06;B60W;G06V;B60W30;G06V20;G06V10;B60W30/06;G06V20/58;G06V10/12;G06V10/141;G06V10/98
申请人地址：	528000 广东省佛山市南海区狮山镇科教路6号科研楼1栋B401(住所申报)
主权项：	1.一种用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，包括：感应模块，用以对车辆的位置信息进行检测，包括若干分别设置在车辆不同水平位置处以对车辆的空车位的坐标进行获取的超声波雷达和若干分别设置在车辆头部和车辆尾部用以对车辆周围空间图像和视频进行获取的摄像头；修正模块，其与所述感应模块相连，用以对摄像头的空间位置进行调整，包括与所述摄像头相连用以对摄像头与竖直方向的夹角进行调整的旋转组件；显示模块，其与所述感应模块相连，用以对车辆的实时位置和停车信息进行显示；控制模块，其分别与所述感应模块、所述修正模块以及所述显示模块相连，用以在根据若干实际停车错位面积的波动幅度判定车辆定位稳定性低于允许范围时对所述超声波雷达的采样率进行调节，或，在初步判定图像获取的精准性低于允许范围时根据泊车图像的噪点图像面积对图像获取的精准性进行二次判定，以及，在二次判定图像获取的精准性低于允许范围时对车辆灯光的亮度进行初次调节，或，根据泊车图像的噪点密度对摄像头的竖直倾斜角度进行调节，以及，在第一条件下根据泊车图像的若干采样点的亮度的方差对所述车辆灯光亮度进行二次调节；其中，所述第一条件为，所述控制模块完成对于所述车辆灯光亮度的初次调节。 2.根据权利要求1所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述旋转组件包括：旋转轴，其与所述摄像头相连，用以带动摄像头进行竖直方向的旋转；旋转电机，其与所述旋转轴相连，用以提供旋转轴的旋转动力。 3.根据权利要求2所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块根据若干实际停车错位面积的波动幅度确定车辆定位稳定性是否在允许范围内的三类判定方式，其中，第一类判定方式为，所述控制模块在预设第一波动幅度条件下判定车辆稳定性在允许范围内；第二类判定方式为，所述控制模块在预设第二波动幅度条件下判定车辆稳定性低于允许范围，初步判定图像获取的精准性低于允许范围，并根据泊车图像的噪点图像面积对图像获取的精准性进行二次判定；第三类判定方式为，所述控制模块在预设第三波动幅度条件下判定车辆稳定性低于允许范围，通过计算若干实际停车错位面积的波动幅度与预设第二波动幅度的差值以将所述超声波雷达的采样率调节至对应值；其中，所述预设第一波动幅度条件为，若干实际停车错位面积的波动幅度小于等于预设第一波动幅度；所述预设第二波动幅度条件为，若干实际停车错位面积的波动幅度大于预设第一波动幅度且小于等于预设第二波动幅度；所述预设第三波动幅度条件为，若干实际停车错位面积的波动幅度大于预设第二波动幅度；所述预设第一波动幅度小于所述预设第二波动幅度。 4.根据权利要求3所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第三波动幅度条件下根据若干实际停车错位面积的波动幅度与预设第二波动幅度的差值确定针对所述超声波雷达的采样率的两类调节方式，其中，第一类调节方式为，所述控制模块在预设第一波动幅度差值条件下使用预设第一采样率调节系数将所述超声波雷达的采样率调节至第一采样率；第二类调节方式为，所述控制模块在预设第二波动幅度差值条件下使用预设第二采样率调节系数将所述超声波雷达的采样率调节至第二采样率；其中，所述预设第一波动幅度差值条件为，若干实际停车错位面积的波动幅度与预设第二波动幅度的差值小于等于预设波动幅度差值；所述预设第二波动幅度差值条件为，若干实际停车错位面积的波动幅度与预设第二波动幅度的差值大于预设波动幅度差值；所述预设第一采样率调节系数小于所述预设第二采样率调节系数。 5.根据权利要求4所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第二波动幅度条件下根据泊车图像的噪点图像面积确定图像获取的精准性的三类二次判定方式，其中，第一类二次判定方式为，所述控制模块在预设第一面积条件下二次判定图像获取的精准性在允许范围内；第二类二次判定方式为，所述控制模块在预设第二面积条件下二次判定图像获取的精准性低于允许范围，初步判定摄像头外壳材料的老化程度超出允许范围，并根据泊车图像的噪点密度对摄像头外壳材料的老化程度进行二次判定；第三类二次判定方式为，所述控制模块在预设第三面积条件下二次判定图像获取的精准性低于允许范围，通过计算泊车图像的噪点图像面积与预设第二面积的差值以将所述车辆灯光亮度进行初次调节；其中，所述预设第一面积条件为，泊车图像的噪点图像面积小于等于预设第一面积；所述预设第二面积条件为，泊车图像的噪点图像面积大于预设第一面积且小于等于预设第二面积；所述预设第三面积条件为，泊车图像的噪点图像面积大于预设第二面积；所述预设第一面积小于所述预设第二面积。 6.根据权利要求5所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第三面积条件下根据泊车图像的噪点图像面积与预设第二面积的差值确定针对所述车辆灯光亮度的两类调节方式，其中，第一类亮度调节方式为，所述控制模块在预设第一面积差值条件下使用预设第二亮度调节系数将所述车辆灯光亮度调节至第一亮度；第二类亮度调节方式为，所述控制模块在预设第二面积差值条件下使用预设第一亮度调节系数将所述车辆灯光亮度调节至第二亮度；其中，所述预设第一面积差值条件为，泊车图像的噪点图像面积与预设第二面积的差值小于等于预设面积差值；所述预设第二面积差值条件为，泊车图像的噪点图像面积与预设第二面积的差值大于预设面积差值；所述预设第一亮度调节系数小于所述预设第二亮度调节系数。 7.根据权利要求6所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第二面积条件下根据泊车图像的噪点密度确定针对摄像头外壳材料的老化程度的两类二次判定方式，其中，第一类老化程度二次判定方式为，所述控制模块在预设第一密度条件下二次判定摄像头外壳材料的老化程度在允许范围内；第二类老化程度二次判定方式为，所述控制模块在预设第二密度条件下二次判定摄像头外壳材料的老化程度超出允许范围，通过计算泊车图像的噪点密度与预设噪点密度的差值以将所述摄像头的竖直倾斜角度调节至对应角度；其中，所述预设第一密度条件为，泊车图像的噪点密度小于等于预设噪点密度；所述预设第二密度条件为，泊车图像的噪点密度大于预设噪点密度。 8.根据权利要求7所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第二密度条件下根据泊车图像的噪点密度与预设噪点密度的差值确定针对所述摄像头的竖直倾斜角度的两类调节方式，其中，第一类角度调节方式为，所述控制模块在预设第一密度差值条件下使用预设第二角度调节系数将所述摄像头的竖直倾斜角度调节至第一倾斜角度；第二类角度调节方式为，所述控制模块在预设第二密度差值条件下使用预设第一角度调节系数将所述摄像头的竖直倾斜角度调节至第二倾斜角度；其中，所述预设第一密度差值条件为，泊车图像的噪点密度与预设噪点密度的差值小于等于预设噪点密度差值；所述预设第二密度差值条件为，泊车图像的噪点密度与预设噪点密度的差值大于预设噪点密度差值；所述预设第一角度调节系数小于所述预设第二角度调节系数。 9.根据权利要求8所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第一条件下根据泊车图像的若干采样点的亮度的方差确定图像获取的稳定性是否在允许范围内的两类判定方式，其中，第一类稳定性判定方式为，所述控制模块在预设第一方差条件下判定图像获取的稳定性在允许范围内；第二类稳定性判定方式为，所述控制模块在预设第二方差条件下判定图像获取的稳定性超出允许范围，通过计算泊车图像的若干采样点的亮度的方差与预设方差的差值以对所述车辆灯光亮度进行二次调节；其中，所述预设第一方差条件为，泊车图像的若干采样点的亮度的方差小于等于预设方差；所述预设第二方差条件为，泊车图像的若干采样点的亮度的方差大于预设方差。 10.根据权利要求9所述的用于泊车辅助的车辆智能定位系统，其特征在于，所述控制模块在所述预设第二方差条件下根据泊车图像的若干采样点的亮度的方差与预设方差的差值确定针对所述车辆灯光亮度的两类二次调节方式，其中，第一类亮度二次调节方式为，所述控制模块在预设第一方差差值条件下使用预设第三亮度调节系数将所述车辆灯光亮度二次调节至第三亮度；第二类亮度二次调节方式为，所述控制模块在预设第二方差差值条件下使用预设第四亮度调节系数将所述车辆灯光亮度二次调节至第四亮度；其中，所述预设第一方差差值条件为，泊车图像的若干采样点的亮度的方差与预设方差的差值小于等于预设方差差值；所述预设第二方差差值条件为，泊车图像的若干采样点的亮度的方差与预设方差的差值大于预设方差差值；所述预设第三亮度调节系数小于所述预设第四亮度调节系数。
所属类别：	发明专利