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原文传递对交通参与者的行为进行分类的方法、控制本车辆的方法、计算单元和计算机程序产品

专利名称：	对交通参与者的行为进行分类的方法、控制本车辆的方法、计算单元和计算机程序产品
摘要：	本发明涉及一种用于对在本车辆的环境中的交通参与者的行驶行为进行分类的方法，所述方法包括：‑接收布置在本车辆的环境中的交通参与者的行驶轨迹的轨迹数据；‑求取所述交通参与者的行驶轨迹在潜在空间中的潜在空间表示；‑求取在所述潜在空间中的所述交通参与者的行驶轨迹的潜在空间表示到至少一个正常轨迹的潜在空间表示的距离；并且‑将所述交通参与者的行驶行为分类为正常行驶行为，如果在所述潜在空间中的所述距离低于预定的极限值；或者‑将所述交通参与者的行驶行为分类为异常行驶行为，如果在所述潜在空间中的所述距离高于所述预定的极限值。本发明还涉及一种用于控制本车辆的方法、一种计算单元和一种计算机程序产品。
专利类型：	发明专利
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	A·施密特;K·纳特罗什维利;M·多尔戈夫;S·克诺普
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202310586813.2
公开号：	CN117104244A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	郭毅
分类号：	B60W40/09;G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/09;G06F18/24;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B;G;B60;G06;B60W;G06V;G06N;G06F;B60W40;G06V20;G06V10;G06N3;G06F18;B60W30;B60W40/09;G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/09;G06F18/24;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于对在本车辆(301)的环境(305)中的交通参与者(303)的行驶行为进行分类的方法(100)，所述方法包括： -接收(101)布置在本车辆(301)的环境(305)中的交通参与者(303)的行驶轨迹(T1)的轨迹数据(311)，其中，所述轨迹数据(311)至少包括由所述交通参与者(303)所遵循的行驶轨迹(T1)的位置信息； -求取(103)所述交通参与者(303)的行驶轨迹(T1)在潜在空间(333)中的潜在空间表示(334)，其中，所述行驶轨迹(T1)的所述潜在空间表示(334)由所述轨迹数据(311)的降维表示给定； -求取(105)在所述潜在空间(333)中的所述交通参与者(303)的行驶轨迹(T1)的潜在空间表示(334)到至少一个正常轨迹(T2)的潜在空间表示(335)的距离(D)，其中，将所述正常轨迹(T2)分类为基于正常行驶行为的行驶轨迹；并且 -将所述交通参与者(303)的行驶行为分类(107)为正常行驶行为，如果在所述潜在空间(333)中的所述交通参与者(303)的行驶轨迹(T1)的潜在空间表示(334)到所述至少一个正常轨迹(T2)的潜在空间表示(335)的距离(D)低于预定的极限值；或者 -将所述交通参与者(303)的行驶行为分类(109)为异常行驶行为，如果在所述潜在空间(333)中的所述交通参与者(303)的行驶轨迹(T1)的潜在空间表示(334)到所述至少一个正常轨迹(T2)的潜在空间表示(335)的距离(D)高于所述预定的极限值； -输出(111)分类信息。 2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述距离(D)是通过预定的距离度量来确定的，其中，所述距离度量通过在所述潜在空间(333)内的所述潜在空间表示(325，326，334，334)的欧几里得距离函数或对数似然函数给定。 3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述分类通过分类模块(309)来实施，其中，所述分类模块(309)为了求取(105)所述交通参与者(303)的行驶轨迹(T2)的潜在空间表示(334)而包括自动编码器架构(315)的对应经训练的编码器模块(317)，其中，将所述自动编码器架构(315)训练成，求取行驶轨迹在所述潜在空间(333)中的潜在空间表示(325，326)并且将它们识别和分类为基于正常行驶行为的行驶轨迹。 4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述自动编码器架构(315)构造为变分自动编码器VAE，其中，所述行驶轨迹(T1，T2)的潜在空间表示(334，335)构造为在所述潜在空间(333)中的统计分布(337)并且分别通过期望值μ和方差σ2表征。 5.根据权利要求4所述的方法(100)，其中，将在所述潜在空间(333)中的分布(335)构造为高斯正态分布。 6.根据前述权利要求3至5中任一项所述的方法(100)，其中，所述自动编码器架构(315)的训练是在一个车辆或多个车辆沿着由本车辆(301)驶过的行车道路(302)的多个行程的轨迹数据(327)上实施的，其中，为了训练还考虑：描绘分别驶过的行车道路(302)的地图表示的地图信息(329)和/或关于行车道路特性的信息(331)和/或关于现行的交通调控的信息(331)和/或关于现行的交通量的信息(331)和/或关于现行的天气条件的信息(331)和/或一天中的时间的信息和/或一周中的周几的信息(331)。 7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述交通参与者(303)的正常行驶行为包括：在驶过的行车道路(302)的根据现行的交通调控所规定的车道(304，306)上行驶；和/或根据现行的速度调控行驶；遵循所述行车道路(302)的走向；和/或在由现行的交通调控针对分别驶过的行车道路(302)和/或车道(304，306)所规定的行驶方向(DIR)上行驶；其中，异常行驶行为包括：不遵循所述行车道路(302)的走向；和/或在与直线行驶方向偏离的蛇形线状行驶方向上行驶；和/或在与根据现行的交通调控所规定的行驶方向(DIR)相反的行驶方向上行驶；和/或以过高的速度行驶；和/或在根据现行的交通调控未规定的车道上行驶。 8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，在所述本车辆(301)的环境(305)中的交通参与者(303)的接收到的轨迹数据(311)基于所述本车辆(301)的至少一个环境传感器(313)的环境传感器数据，其中，所述环境传感器数据包括摄像机数据、激光雷达数据、雷达数据和/或声学数据。 9.一种用于控制本车辆(301)的方法(200)，所述方法包括：按照根据前述权利要求1至8中任一项所述的用于对在本车辆(301)的环境(305)中的交通参与者(303)的行驶行为进行分类的方法(100)，基于所述交通参与者(303)的行驶轨迹(T1)的轨迹数据(311)，实施(201)对在本车辆(301)的环境中的交通参与者(303)的行驶行为的分类；以及在考虑所述交通参与者(303)的行驶行为的分类的情况下，控制(203)所述本车辆(301)。 10.根据权利要求9所述的方法(200)，其中，控制(203)所述本车辆(301)包括：实施(205)安全操作，如果所述交通参与者(303)的行驶行为被分类为异常行驶行为。 11.根据权利要求10所述的方法(200)，其中，所述安全操作包括：降低所述本车辆(301)的速度；和/或增大所述本车辆(301)到所述交通参与者(303)的距离；和/或变换驶过的行车道路(301)的由所述本车辆(301)驶过的车道(304，306)。 12.一种计算单元(307)，所述计算单元设置为用于，实施根据前述权利要求1至8中任一项所述的用于对在本车辆(301)的环境(305)中的交通参与者(303)的行驶行为进行分类的方法(100)和/或根据前述权利要求9至11中任一项所述的用于控制本车辆(301)的方法(200)。 13.一种计算机程序产品(400)，其包括指令，所述指令在由数据处理单元实施程序时促使所述数据处理单元实施根据前述权利要求1至8中任一项所述的用于对在本车辆(301)的环境(305)中的交通参与者(303)的行驶行为进行分类的方法(100)和/或根据前述权利要求9至11中任一项所述的用于控制本车辆(301)的方法(200)。
所属类别：	发明专利