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原文传递一种线控转向系统中模拟力感的控制方法

专利名称：	一种线控转向系统中模拟力感的控制方法
摘要：	本发明提供一种线控转向系统中模拟力感的控制方法，包括方向控制系统、方向执行系统以及与两者连接的线控转向控制器，方向控制系统中设置有转向操纵机构，方向执行系统中设置有转向执行机构，计算目标转向执行机构位置和转向执行机构位置的偏差，得到转向执行机构位置误差，并按照设定的算法计算目标转向力矩；并依据上述设定算法的结果计算得到目标力感力矩。本方法的实现主要通过转向操纵机构的位置信息和转向执行机构的位置信息以及技术成熟且价格低廉的位置传感器，且运算内容较少，降低了对处理器性能的要求，成本较低。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	豫北转向系统(新乡)股份有限公司
发明人：	姚坤鹏;赵迪;牛玉荣;王猛
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311243144.5
公开号：	CN117022437A
代理机构：	新乡市挺立众创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	林海
分类号：	B62D6/00;B62D5/04;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D5;B62D137;B62D6/00;B62D5/04;B62D137/00
申请人地址：	453000 河南省新乡市高新区牧野大道2398号
主权项：	1.一种线控转向系统中模拟力感的控制方法，包括线控转向控制器、转向操纵机构、转向执行机构，其特征在于：模拟力感的控制方法包括以下步骤：步骤1：获取当前时刻转向操纵机构的第一控制位置，获取当前时刻转向执行机构的第一实际位置；步骤2：依据转向操纵机构和转向执行机构之间位置的对应关系，并通过第一控制位置获得与之对应的转向执行机构的第一目标位置；步骤3：计算第一实际位置至第一目标位置之间的第一矢量差值，通过第一矢量差值计算得到目标转向力矩；步骤4：通过目标转向力矩计算得到目标力感力矩，目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值正相关。 2.根据权利要求1所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：目标转向力矩的绝对值与第一矢量差值的绝对值之间的增益为第一增益；目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值之间的增益为第二增益，所述第二增益与目标转向力矩的绝对值呈正相关。 3.根据权利要求1所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：目标转向力矩和目标力感力矩经稳定性控制处理后分别得到转向力矩指令和力感力矩指令，稳定性控制为超前补偿、滞后补偿、陷波滤波器中的一种或若干种。 4.根据权利要求1所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：线控转向控制器包括转向执行控制模块和力感模拟控制模块，方向控制系统包括转向操纵机构、用于监测转向操纵机构位置的第一位置传感器、用于对转向操纵机构产生阻力的力感电机、用于控制力感电机的第一控制器，方向执行系统包括转向执行机构、用于监测转向执行机构位置的第二位置传感器、用于驱动转向执行机构的转向电机、用于控制转向电机的第二控制器；第一控制位置通过第一位置传感器的信号换算得到，或者通过力感电机中电机转子的位置信息换算得到；第一实际位置通过第二位置传感器的信号换算得到，或者通过转向电机中电机转子的位置信息换算得到；转向执行控制模块用于接收第一位置传感器的信号和第二位置传感器的信号，并通过第一位置传感器的信号换算得到第一控制位置，通过第二位置传感器的信号换算得到第一实际位置；再通过第一控制位置获得与之对应的转向执行机构的第一目标位置，计算第一实际位置至第一目标位置之间的第一矢量差值，向第二控制器发出转向力矩指令；力感模拟控制模块用于接收目标转向力矩，并通过目标转向力矩计算得到目标力感力矩，目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值正相关，并向第一控制器发出目标力感力矩指令。 5.根据权利要求4所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：转向操纵机构包括转向管柱以及与转向管柱固定连接的方向盘，第一位置传感器用于监测转向管柱的位置。 6.根据权利要求4所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：转向执行机构包括转向轴组件以及与转向轴组件联动的负载，第二位置传感器用于监测转向轴组件中转向轴的位置。
所属类别：	发明专利