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原文传递用于控制车辆驶过公交车站的方法和系统

专利名称：	用于控制车辆驶过公交车站的方法和系统
摘要：	本发明涉及一种用于控制车辆驶过公交车站的方法，其包括：在本车辆在具有多个行车道的道路上行驶的过程中，基于本车辆的行驶环境信息识别在本车辆前方的预设距离范围内是否存在停有静止的公交车的公交车站(S1)；如果识别到，则探测道路的与公交车站相对置的一侧的障碍物信息，并基于所探测到的障碍物信息控制本车辆驶过公交车站的行驶速度(S2)。本发明还涉及用于控制车辆驶过公交车站的系统和计算机程序产品。根据本发明，通过控制本车辆驶过公交车站的行驶速度，为本车辆的制动操作预留足够的时间，使得本车辆尽可能地避免与从公交车的前方或后方可能出现的行人发生碰撞事故，从而提高了自动驾驶车辆的行车安全性和行人的安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	梅赛德斯-奔驰集团股份公司
发明人：	李和安
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-02T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310964728.5
公开号：	CN116985843A
代理机构：	北京永新同创知识产权代理有限公司
代理人：	陈婵娟
分类号：	B60W60/00;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W60;B60W40;B60W60/00;B60W40/105
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于控制车辆驶过公交车站(3)的方法，所述方法包括：步骤S1：在本车辆(1)在具有多个行车道的道路上行驶的过程中，基于本车辆(1)的行驶环境信息识别在本车辆(1)前方的预设距离范围内是否存在停有静止的公交车(2)的公交车站(3)；和步骤S2：如果识别到停有静止的公交车(2)的公交车站(3)，则探测所述道路的与所述公交车站(3)相对置的一侧的障碍物信息，并基于所探测到的障碍物信息控制本车辆(1)驶过所述公交车站(3)的行驶速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S2包括：步骤S21：基于本车辆(1)的行驶环境信息判断在所述道路的与所述公交车站(3)相对置的一侧是否存在不可跨越的障碍物(4)；和步骤S22：如果在所述道路的与所述公交车站(3)相对置的一侧不存在不可跨越的障碍物(4)，则控制本车辆(1)减速驶过所述公交车站(3)。 3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2还包括：步骤S23：如果在所述道路的与所述公交车站(3)相对置的一侧存在不可跨越的障碍物(4)，则控制本车辆(1)加速驶过所述公交车站(3)。 4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过对本车辆(1)的车载摄像头获取的图像进行图像分析来识别停有静止的公交车(2)的公交车站(3)，其中，所述图像分析通过对象分类器和/或卷积神经网络实现。 5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤S11：如果识别到停有静止的公交车(2)的公交车站(3)，则基于高精地图信息和本车辆(1)的当前位置信息对所述公交车站(3)的位置信息进行可信度检验。 6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在控制本车辆(1)加速驶过所述公交车站(3)的过程中，本车辆(1)的行驶速度始终低于本车辆(1)所在行车道的最高限速；和/或在控制本车辆(1)减速驶过所述公交车站(3)的过程中，基于本车辆(1)的行驶环境信息评估当前行驶环境的风险等级，并基于风险等级降低本车辆(1)的行驶速度。 7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：步骤S31：基于本车辆(1)的行驶环境信息判断是否允许本车辆(1)从当前行车道(5)变道到远离所述公交车(2)的行车道(6)上，其中，所述行车道(6)与所述公交车(2)所在的行车道(7)间隔至少一个行车道；步骤S32：如果允许所述变道，则控制本车辆(1)从当前行车道(5)变道到远离所述公交车(2)的行车道(6)上并驶过所述公交车站(3)；和步骤S33：如果不允许所述变道，则控制本车辆(1)在当前行车道(5)上朝远离所述公交车(2)一侧的车道线偏离地驶过所述公交车站(3)。 8.一种用于控制车辆驶过公交车站(3)的系统(10)，其中，所述系统(10)包括以下构件：探测模块(11)，其被配置用于获取本车辆(1)的行驶环境信息；和控制模块(12)，其被配置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。 9.根据权利要求8所述的系统(10)，其中，所述系统(10)还包括导航模块(13)，其被配置用于获取本车辆(1)的当前位置信息，并在导航模块(13)中存储有高精地图信息；和/或所述探测模块(11)包括车载摄像头、车载雷达和/或车载激光雷达。 10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利