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原文传递协同自动驾驶系统

专利名称：	协同自动驾驶系统
摘要：	本文提供了与自动驾驶相关的技术，特别是但不局限于一种为智能网联车辆(CAV)提供完全的车辆操作和控制的系统，具体是一种协同自动驾驶系统(CADS)。更具体地，该系统通过向单个车辆发送详细且具有时效性的车辆横向和纵向运动控制指令(包括车辆跟驰、换道、路径引导及相关信息)以管理和/或控制CAV。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京领航交通科技有限公司
发明人：	冉斌;陈天怡;李深;程阳;李林恒;周致;何赏璐;李小天;董硕煊;姚轶凡;石昆松;石皓天;吴可书;付思成
专利状态：	有效
申请日期：	2022-12-16T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202211624643.4
公开号：	CN117087695A
代理机构：	北京新科华领知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	吴变变
分类号：	B60W60/00;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W50;B60W60/00;B60W50/00
申请人地址：	210000 江苏省南京市栖霞区马群街道紫东路2号紫东国际创意园F4幢508室
主权项：	1.一种协同自动驾驶系统(CADS)，包括: 协同管理(CM)子系统；道路子系统；车辆子系统；用户子系统；通信子系统；和/或支撑子系统，可选择性地包括云平台子系统和/或地图子系统。 2.根据权利要求1所述的CADS，被配置为提供交通运输管理。 3.根据权利要求1所述的CADS，其被配置为通过向单个车辆发送用于车辆操作的详细且具有时效性的控制指令来为智能网联交通系统提供完全的车辆操作和控制。 4.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为处理信息，协调和分配资源和/或向所述道路子系统、车辆子系统、用户子系统、通信子系统和/或支撑子系统发送交通操作指令。 5.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为执行绑定方法。 6.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子系统包括RIU。 7.根据权利要求6所述的CADS，其中所述的RIU被配置为从网联车辆接收数据和/或信息，检测交通状况，和/或向车辆发送目标控制指令。 8.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子系统被配置为向车辆提供自动驾驶功能。 9.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子系统被配置为向多个车辆提供自动驾驶功能，并且所述多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出厂年份和/或不同车型的车辆。 10.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子系统被配置为与CM子系统、道路子系统、用户子系统、通信子系统和/或支撑子系统相协调，进而为车辆提供自动驾驶。 11.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子系统包括车辆用户。 12.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子系统包括交通运输管理员。 13.根据权利要求11所述的CADS，其中所述的车辆用户是驾驶员和/或乘客。 14.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子系统与协同管理子系统、道路子系统、车辆子系统、通信子系统和/或支撑子系统交换信息。 15.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的通信子系统被配置为向CADS和/或CADS子系统提供有线和/或无线通信服务。 16.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子系统被配置为向CADS提供物理和/或技术支持。 17.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子系统被配置为向对用户提供的交通运输服务提供物理和/或技术支持。 18.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子系统被配置为向交通运营和协同自动驾驶提供物理和/或技术支持。 19.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子系统包括: 云平台子系统；边缘计算子系统；地图子系统；高精定位系统；和/或网络安全系统。 20.根据权利要求1所述的CADS，其被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆的自动驾驶功能。 21.根据权利要求1所述的CADS，包括被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆自动驾驶功能的模块。 22.根据权利要求20所述的CADS，其中车辆的自动驾驶功能包括感知、决策和/或控制。 23.根据权利要求20所述的CADS，其中车辆的自动驾驶功能包括感知、预测、规划和/或控制。 24.根据权利要求1所述的CADS，其被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代在长尾环境和/或场景中驾驶的车辆的自动驾驶功能。 25.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统包括TCC和/或TCU。 26.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统包括区域TCC、走廊TCC、路段TCU和/或节点TCU。 27.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为由服务提供方独立运行。 28.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为执行绑定方法，该绑定方法包括将车辆子系统、道路子系统或云平台子系统识别为主导子系统。 29.根据权利要求28所述的CADS，所述绑定方法通过检查请求CADS服务的节点或走廊的运行设计域(ODD)，将车辆子系统、道路子系统或云平台子系统识别为主导子系统。 30.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为执行车辆主导的CM(VDCM)方法、道路主导的CM(RDCM)方法和/或云平台主导的CM(CDCM)方法。 31.根据权利要求28所述的CADS，其中所的述CM子系统器被配置为当云平台子系统被识别为主导子系统时，执行云平台主导的CM(CDCM)方法。 32.根据权利要求31所述的CADS，其中所述的云平台子系统被配置为控制CM子系统，并且CM子系统被配置为控制和/或管理所述道路子系统、车辆子系统、通信子系统、用户子系统和/或支撑子系统。 33.根据权利要求28所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为当车辆子系统被识别为主导子系统时，执行车辆主导的CM(VDCM)方法。 34.根据权利要求33所述的CADS，其中所述的车辆子系统被配置为控制CM子系统，并且CM子系统被配置为控制和/或管理道路子系统、通信子系统、用户子系统和/或支撑子系统。 35.根据权利要求33所述的CADS，其中所述的车辆子系统被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代以车辆为中心的自动驾驶功能。 36.根据权利要求28所述的CADS，其中所述的CM子系统被配置为当道路子系统被识别为主导子系统时，执行道路主导的CM(RDCM)方法。 37.根据权利要求36所述的CADS，其中所述的道路子系统被配置为控制CM子系统，并且CM子系统被配置为控制和/或管理车辆子系统、通信子系统、用户子系统和/或支撑子系统。 38.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的云平台子系统包括和/或提供宏观云、中观云和/或微观云。 39.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子系统被配置为从协同管理子系统、道路子系统、通信子系统、用户子系统和/或支撑子系统接收信息。 40.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子系统包括车辆适配器和/或车载智能单元(VIU)。 41.根据权利要求40所述的协同自动驾驶系统，其中所述的VIU被配置为管理自动驾驶功能。 42.根据权利要求40所述的CADS，其中所述的车辆适配器提供接口，该接口被配置为在车辆和CADS之间、车辆和CADS子系统之间、车辆和道路基础设施之间、车辆和用户之间和/或车辆和支撑子系统之间交换信息。 43.根据权利要求40所述的CADS，其中所述的VIU被配置为管理车辆的感知、预测、规划和/或控制功能。 44.根据权利要求40所述的CADS，其中所的述VIU被配置为管理多个车辆的感知、预测、规划和/或控制功能，并且多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出厂年份和/或不同车型的车辆。 45.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子系统被配置为从协同管理子系统、车辆子系统、通信子系统、用户子系统和/或支撑子系统接收信息。 46.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子系统被配置为完成和/或支持自动驾驶功能。 47.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子系统被配置为管理车辆的预测、预测、规划和/或控制功能。 48.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子系统被配置为管理多个车辆的预测、预测、规划和/或控制功能，并且多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同年款和/或不同车型的车辆。 49.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子系统包括车辆用户和/或管理员。 50.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子系统被配置为由车辆用户和/或管理员使用。 51.根据权利要求1所述的CADS，其中车辆用户是驾驶员和/或乘客。 52.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子系统从协同管理子系统、道路子系统、车辆子系统、通信子系统接收信息，并且向车辆用户和/或管理员提供信息。 53.根据权利要求52所述的CADS，所提供给车辆用户的信息包括车辆的通知、服务和/或紧急控制。 54.根据权利要求52所述的CADS，所提供给管理员的信息是用于控制车辆和/或管理交通。 55.根据权利要求52所述的CADS，所提供给管理员的信息是用于控制和/或管理CADS。 56.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子系统被配置为向车辆子系统和/或道路子系统提供地图信息。 57.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子系统包括高精地图。 58.根据权利要求57所述的CADS，其中所述的高精地图以不同的分辨率被提供。 59.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子系统提供用于高精定位或位置识别的方法。 60.根据权利要求1所述的CADS，其中，所述地图子系统被配置为集成来自协同管理子系统、道路子系统、车辆子系统、通信子系统、用户子系统和/或其他支撑子系统的信息。 61.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子系统被配置为支持自动驾驶功能。 62.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子系统被配置为提供导航功能、定位或位置识别功能和/或动态感知和路线规划功能。 63.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的通信子系统被配置为支持协同管理子系统、道路子系统、车辆子系统、通信子系统、用户子系统和/或支撑子系统之间的信息交换。 64.权利要求1所述的CADS被配置为支持在长尾环境和/或场景中驾驶的车辆的自动驾驶功能。 65.根据权利要求64所述的CADS，其中所述的长尾环境和/或场景包括事故、事件、施工和/或工作区、极端和/或不利天气、危险道路、不清晰的道路标记、标志和/或几何设计和/或高度集中的行人和/或自行车。
所属类别：	发明专利