详情

原文传递车辆线控转向的控制方法、控制系统以及计算机可读介质

专利名称：	车辆线控转向的控制方法、控制系统以及计算机可读介质
摘要：	本申请涉及一种车辆线控转向的控制方法、控制系统以及计算机可读介质。其中，所述车辆线控转向的控制方法包括：获取方向盘的操作力矩；根据该操作力矩与传动比得到向转向器输出的目标力矩的值；输出该目标力矩；其中，对应车辆速度在第一速度以下，所述目标力矩为所述操作力矩与第一传动比A1的乘积；对应车辆速度在第一速度与第二速度之间，所述目标力矩为所述操作力矩与第二传动比A2的乘积；对应车辆速度在第二速度以上，所述目标力矩为所述操作力矩与第三传动比A3的乘积；其中，所述第一传动比A1、第二传动比A2、第三传动比A3的之间的关系为行星齿轮机构的传动比：A1＝1+α；A2＝α；A3＝1+1/α；其中，α大于1。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海海拉电子有限公司
发明人：	董玉宬
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-02T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310970290.1
公开号：	CN116985897A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	曾浩
分类号：	B62D5/04;B62D6/00;B62D3/02;B62D119/00;B62D113/00;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D3;B62D119;B62D113;B62D5/04;B62D6/00;B62D3/02;B62D119/00;B62D113/00
申请人地址：	201201 上海市浦东新区建业路411号
主权项：	1.一种车辆线控转向的控制方法，其特征在于，包括：获取方向盘的操作力矩；根据该操作力矩与传动比得到向转向器输出的目标力矩的值；输出该目标力矩；其中，对应车辆速度在第一速度以下，所述目标力矩为所述操作力矩与第一传动比A1的乘积；对应车辆速度在第一速度与第二速度之间，所述目标力矩为所述操作力矩与第二传动比A2的乘积；对应车辆速度在第二速度以上，所述目标力矩为所述操作力矩与第三传动比A3的乘积；其中，所述第一传动比A1、第二传动比A2、第三传动比A3的之间的关系为行星齿轮机构的传动比： A1＝1+α； A2＝α； A3＝1+1/α；其中，α大于1。 2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一速度为30千米/小时，第二速度为100千米/小时。 3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述α为1<α<60。 4.一种计算机可读介质，其上具有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行实现如权利要求1-3任意一项所述的控制方法的步骤。 5.一种车辆线控转向的控制系统(100)，其特征在于，包括：方向盘控制模块(1)，包括用于感测转向意图的方向盘传感器(11)，其中，所述转向意图包括方向盘被操作的操作力矩、转角；转向控制模块(2)，包括作用于转向轮并根据转向要求进行电子控制的转向执行器(21)，所述转向执行器(21)能够向转向器(22)输出力矩；控制单元(3)，能够接收所述方向盘传感器(11)的输入信号，并且对所述转向执行器(21)输出信号，所述控制单元(3)包括：存储器(31)，用于存储可由处理器执行的指令；处理器(32)，用于执行所述指令以实现如权利要求1-3任意一项所述的步骤。 6.如权利要求5所述的控制系统(100)，其特征在于，所述转向执行器(21)包括电机，所述控制单元(3)还包括脉冲宽度调制电路(33)以及驱动电路(34)，处理器(32)的用于指令所述指令实现的步骤还包括：所述脉冲宽度调制电路(33)发送脉冲宽度调制信号至所述驱动电路(34)，以提供驱动所述转向执行器(21)的驱动信号，并且判断所述转向执行器(21)的输出力矩是否为所述目标力矩。 7.如权利要求5所述的控制系统(100)，其特征在于，所述电机为无刷直流电机。 8.如权利要求5所述的控制系统(100)，其特征在于，所述控制单元(3)具有第一总线端口(35)，所述方向盘控制模块(1)具有第二总线端口(12)，所述转向控制模块(2)具有第三总线端口(23)，所述控制单元(3)与所述方向盘控制模块(1)通过第一总线端口(35)、第二总线端口(12)之间的总线通信，以使得所述控制单元(3)获取方向盘传感器(11)感测的所述操作力矩；所述控制单元(3)与所述转向控制模块(2)通过第一总线端口(35)、第三总线端口(23)之间的总线通信，以使得所述转向执行器(21)获取所述目标力矩的值。 9.如权利要求8所述的控制系统(100)，其特征在于，所述总线通信为CAN总线通信或者CAN FD总线通信。 10.如权利要求5所述的控制系统(100)，其特征在于，方向盘传感器(11)包括非接触型感应位置传感器(contactless inductive position sensors,CIPOS)。
所属类别：	发明专利