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原文传递一种车道偏离的判断方法、装置、设备及介质

专利名称：	一种车道偏离的判断方法、装置、设备及介质
摘要：	本申请实施例公开了一种车道偏离的判断方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：根据目标车辆的当前位置以及行驶参数，对预设时间间隔后目标车辆上的目标部位的位置进行预测，得到预测位置；将所述预测位置与目标交点之间的距离确定为目标距离；所述目标交点为在预测位置处沿目标方向做延长线，得到的所述延长线与车道线的交点；所述车道线为目标车辆所在车道的车道线；基于卡尔曼滤波器，确定目标部位在预测位置处沿目标方向的偏移速度；根据目标距离以及所述偏移速度，判断目标车辆是否即将偏离所在车道。本技术方案能够在车速较高、传感器检测存在延迟等情况下准确判断车辆是否偏离车道，为车道偏离预警等驾驶辅助功能提供支持。
专利类型：	发明专利
申请人：	中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司
发明人：	付仁涛;蒋子明;刘柯旺
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202311132977.4
公开号：	CN116985831A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	刘欣
分类号：	B60W50/00;B60W30/12;B;B60;B60W;B60W50;B60W30;B60W50/00;B60W30/12
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号;
主权项：	1.一种车道偏离的判断方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的当前位置以及行驶参数，对预设时间间隔后目标车辆上的目标部位的位置进行预测，得到预测位置；将所述预测位置与目标交点之间的距离确定为目标距离；所述目标交点为在预测位置处沿目标方向做延长线，得到的所述延长线与车道线的交点；所述车道线为目标车辆所在车道的车道线；基于卡尔曼滤波器，确定目标部位在预测位置处沿目标方向的偏移速度；根据目标距离以及所述偏移速度，判断目标车辆是否即将偏离所在车道。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波器的状态变量设置为：其中，X(k)为系统的状态变量，d为目标距离，v为偏移速度；离散状态方程设置为：其中，X(k+1)为下一时刻系统的状态，T为算法运行周期，A为状态转移矩阵。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述离散状态方程，确定状态转移矩阵以及观测矩阵；根据状态转移矩阵、观测矩阵、系统噪声矩阵、观测噪声矩阵以及协方差矩阵，确定卡尔曼滤波器。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标距离以及所述偏移速度，判断目标车辆是否即将偏离所在车道，包括：基于预设距离区间，确定所述目标距离所属的目标距离区间；基于预设偏移速度区间，确定所述偏移速度所属的目标偏移速度区间；根据所述目标距离区间、所述目标偏移速度区间以及预设的进行偏离预警的区间条件，判断目标车辆是否即将偏离所在车道。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标方向与目标车辆的行驶方向垂直。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据目标车辆的当前位置以及行驶参数，对预设时间间隔后目标车辆上的目标部位的位置进行预测，得到预测位置，包括：在目标车辆位于当前位置时，获取目标部位的坐标；根据目标车辆的沿行驶方向的行驶速度、沿目标方向的行驶速度以及横摆角，计算目标部位在预设时间间隔后的预测位置。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过视觉传感器获取目标多项式的系数；根据所述系数确定目标多项式，并将目标多项式确定为车道线方程。 8.一种车道偏离的判断装置，其特征在于，包括：位置预测模块，用于根据目标车辆的当前位置以及行驶参数，对预设时间间隔后目标车辆上的目标部位的位置进行预测，得到预测位置；目标距离确定模块，用于将所述预测位置与目标交点之间的距离确定为目标距离；所述目标交点为在预测位置处沿目标方向做延长线，得到的所述延长线与车道线的交点；所述车道线为目标车辆所在车道的车道线；偏移速度确定模块，用于基于卡尔曼滤波器，确定目标部位在预测位置处沿目标方向的偏移速度；车道偏离判断模块，用于根据目标距离以及所述偏移速度，判断目标车辆是否即将偏离所在车道。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车道偏离的判断方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车道偏离的判断方法。
所属类别：	发明专利