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原文传递一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法

专利名称：	一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法
摘要：	本发明公开一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，对矿车的轮速进行实时计算，并根据惯导车速和轮速实时计算车轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制，达到紧急制动防抱死。本发明的优点是节省了加装防抱死制动控制套件的成本，提高了矿车行驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	同济大学
发明人：	吴光强;毛礼波;张栋;姜舒怀
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310979182.0
公开号：	CN116985769A
代理机构：	上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	刘莹
分类号：	B60T8/1761;B60T8/171;B60T8/172;B;B60;B60T;B60T8;B60T8/1761;B60T8/171;B60T8/172
申请人地址：	200092 上海市杨浦区四平路1239号
主权项：	1.一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，其特征在于：对矿车的轮速进行实时计算，并根据惯导车速和轮速实时计算车轮角加速度和车轮滑移率，并基于逻辑门限策略，利用矿车自带的两套并行的液压制动系统进行紧急制动过程中的液压制动控制，达到紧急制动防抱死。 2.根据权利要求1所述的一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1：在矿车四轮安装轮速传感器；步骤S2：实时计算轮速；所述轮速传感器齿圈共有齿数n个，轮胎直径为r(单位为m)，轮速的计算周期为p(单位为s)，在一个计算周期内，轮速传感器的感应探头共感应到齿圈转动n1个齿，则车轮转速ωt(单位为rad/s)和换算轮速vt(单位为m/s)实时计算如下：步骤S3：根据车辆惯性导航系统提供的车速信息以及上述计算得到轮速信息实时计算前后轮平均角加速度和车轮平均滑移率；上一个防抱死控制的计算周期内车轮转速为ωt1，当前计算周期内车路转速为ωt2，计算周期为p1，则角加速度α的计算方式如下：车辆惯性导航系统提供的车速为v(单位为m/s)，则车轮滑移率计算方式如下：步骤S4：根据角加速度和滑移率计算值，按照标定好的参数表，使用逻辑门限策略控制矿车的前后液压制动数值，进行紧急制动防抱死。 3.根据权利要求2所述的一种基于逻辑门限的矿车紧急制动防抱死控制方法，其特征在于：所述步骤S4包括如下的步骤：步骤S41：判断车速是否小于阀值；是，转步骤S44；否，给紧急制动系统下发开启指令、给一般制动系统下发一个初始液压制动百分比；步骤S42：判断车轮角加速度是否小于阀值；是，给紧急制动系统下发关闭指令、给一般制动系统下发一个与之对应的液压制动百分比；转步骤S43；否，保持上个指令；转步骤S43；步骤S43：判断车轮滑移率是否大于阀值；是，给一般制动系统下发一个与之对应的液压制动百分比；转步骤S41；否，保持上个指令；转步骤S41；步骤S44：车速低于阈值，给紧急制动系统下发开启指令、给一般制动系统下发100％指令，直至矿车停止。
所属类别：	发明专利