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原文传递一种列车自动摘钩装置

专利名称：	一种列车自动摘钩装置
摘要：	本发明公开了一种列车自动摘钩装置，能够与列车共速行驶，还能够在车钩提杆存在遮挡的情况下快速、准确地摘取多种型号的列车车钩。该列车自动摘钩装置包括：第一机械臂，支撑第一机械手并使第一机械手运动到预设位置；第二机械臂，支撑第二机械手并使第二机械手运动到预设位置；第一机械手，抓取列车脚蹬，使列车自动摘钩装置与列车共速；第二机械手，执行摘钩动作；传动机构，分别使第一机械臂和第二机械臂移动到预设位置；行走机构，支撑第一机械臂和第二机械臂，并使第一机械臂、第二机械臂和列车一同沿轨道方向运动；驱动装置，分别为传动机构、行走机构提供动力，还用于驱动第二机械手；控制器，控制驱动装置启动或停止工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	西南交通大学
发明人：	倪文波;刘治权;王雪梅;刘亚康;杨旭东;刁顺;刘泽一;李文豪
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-13T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202311180696.6
公开号：	CN116985862A
代理机构：	四川仓颉律师事务所
代理人：	张勇;李梦华
分类号：	B61G7/04;B;B61;B61G;B61G7;B61G7/04
申请人地址：	610031 四川省成都市二环路北一段
主权项：	1.一种列车自动摘钩装置，其特征在于，包括：第一机械臂（1），用于支撑第一机械手（3），使第一机械手（3）运动到预设位置；第二机械臂（2），与第一机械臂（1）平行设置，用于支撑第二机械手（4），使第二机械手（4）运动到预设位置；第一机械手（3），设置在第一机械臂（1）上，用于抓取列车脚蹬，使列车自动摘钩装置与列车共速；第二机械手（4），设置在第二机械臂（2）上，用于抓取车钩提杆、执行摘钩动作，使车钩解锁；传动机构（5），用于分别使第一机械臂（1）、第二机械臂（2）和行走机构（6）移动到预设位置；行走机构（6），设置在方形钢轨上，用于支撑第一机械臂（1）和第二机械臂（2），并使第一机械臂（1）、第二机械臂（2）和列车一同沿轨道方向运动；驱动装置（7），用于为传动机构（5）提供动力，还用于驱动第二机械手（4），使第二机械手（4）抓取车钩提杆、执行摘钩动作；控制器，根据检测到的列车脚蹬和车钩提杆的三维坐标，控制驱动装置（7）的工作状态，使第一机械手、第二机械手运动到预设位置。 2.根据权利要求1所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述第一机械臂（1）包括第一大臂（11）和第一小臂（12），所述第一小臂（12）的第一端与第一大臂（11）的第二端转动连接，所述第一机械手（3）设置在第一小臂（12）的第二端，所述第一大臂（11）的第一端转动设置在第一底座（13）上；所述第二机械臂（2）包括第二大臂（21）和第二小臂（22），所述第二小臂（22）的第一端与第二大臂（21）的第二端转动连接，所述第二机械手（4）设置在第二小臂（22）的第二端，所述第二大臂（21）的第一端转动设置在第二底座（23）上。 3.根据权利要求2所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述第一机械手（3）包括第一底板（31）、第二底板（32）、缓冲弹簧（33）和第一连接板（34）；所述第一底板（31）和第二底板（32）相互平行，所述第一底板（31）和第二底板（32）之间设置有一根或多根缓冲弹簧（33），所述缓冲弹簧（33）的一端与第一底板（31）连接、另一端与第二底板（32）连接，所述第二底板（32）与第一连接板（34）垂直连接，所述第一连接板（34）与第一小臂（12）垂直连接，所述第一底板（31）所在平面与第一小臂（12）所在平面相互平行。 4.根据权利要求2所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述第二机械手（4）包括支撑臂（41）、转臂（42）和抓手（43），所述支撑臂（41）的第一端与第二小臂（22）的第二端连接、第二端与转臂（42）的第一端转动连接，所述转臂（42）的第二端与抓手（43）转动连接，所述转臂（42）所在平面与抓手（43）所在平面相互垂直。 5.根据权利要求4所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述支撑臂（41）包括相互平行的第一侧板（410）和相互平行的第二侧板（411），所述第一侧板（410）的第一端和第二侧板（411）的第一端均与第二小臂（22）的第二端连接，所述第一侧板（410）的第二端和第二侧板（411）的第二端通过法兰板（412）连接，所述第一侧板（410）、第二侧板（411）和法兰板（412）之间形成U形结构；所述法兰板（412）上设置有第三电机（73），所述转臂（42）的第一端与第三电机（73）连接，所述转臂（42）的第二端上设置有L形的第二连接板（44），所述第二连接板（44）的第一边与转臂（42）第二端连接、第二边上设置有舵机（74），所述舵机（74）与舵机转接板（45）连接，所述舵机转接板（45）与抓手（43）连接；所述第二连接板（44）的第二边上还设置有抓手挡片（46），所述挡片（46）端部延伸至舵机转接板（45）。 6.根据权利要求5所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述抓手（43）整体形状为U形结构，包括第一抓板（430）、第二抓板（431）、第三抓板（432）和第四抓板（433），所述第一抓板（430）和第二抓板（431）相互平行，所述第一抓板（430）和第二抓板（431）通过第三抓板（432）连接，所述第一抓板（430）与舵机转接板（45）连接；所述第四抓板（433）与第二抓板（431）相互平行，所述第四抓板（433）和第二抓板（431）之间设置有合页（434），所述第三抓板（432）底面上还设置有第一推杆（435），所述第一推杆（435）的一端与第三抓板（432）连接、另一端与第二推杆（436）的一端连接，所述第二推杆（436）的另一端与第四抓板（433）的第二端连接；所述第一抓板（430）和第三抓板（432）的连接位置处、所述第二抓板（431）和第三抓板（432）的连接位置处对称设置有加固板，所述加固板、第一抓板（430）和第三抓板（432）形成三角形结构，所述加固板、第二抓板（431）和第三抓板（432）形成三角形结构。 7.根据权利要求5所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述第二底座（23）包括第二水平板（230）和第二竖板（231），所述第二竖板（231）垂直设置在第二水平板（230）的第一端，所述第二竖板（231）与第二大臂（21）的第一端连接，所述第二竖板（231）上设置有第五电机（75）；所述第二水平板（230）长度方向上设置有一条或多条第一导轨（24），所述第一导轨（24）设置在第二水平板（230）顶部；所述第一导轨（24）上滑动设置有配重块（25），所述第二水平板（230）的第一端还设置有第三推杆（26），所述第三推杆（26）通过推杆座安装在第二水平板（230）上，所述第三推杆（26）的推杆头上设置有第一推板，所述配重块（25）的底部设置有第二推板。 8.根据权利要求7所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述第二小臂（22）的第一端还设置有拉杆座（8），所述拉杆座（8）为倒三角形结构，其底部为第一端，左右两端分别为第二端和第三端；所述拉杆座（8）的第一端与第二小臂（22）第二端同轴设置，所述拉杆座（8）的第二端与第二拉杆（82）的第一端转动连接，所述第二拉杆（82）的第二端与支撑臂（41）的第一侧板（410）转动连接，所述第二拉杆（82）与第二小臂（22）相互平行，第二拉杆（82）、第二小臂（22）、拉杆座（8）第一端和第二端的连线、第二小臂（22）第二端的转动中心和第二拉杆（82）第二端的转动中心的连线形成平行四边形结构；所述拉杆座（8）的第三端与第一拉杆（81）的第二端转动连接，所述第一拉杆（81）的第一端与第二竖板（231）转动连接，所述第一拉杆（81）与第二大臂（21）相互平行，第一拉杆（81）、第二大臂（21）、拉杆座（8）第一端和第三端的连线、第一拉杆（81）第一端的转动中心和第二大臂（21）第一端的转动中心的连线形成平行四边形结构。 9.根据权利要求7所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述行走机构（6）包括车架（61），所述车架（61）上设置有两组车轮（62），两组车轮（62）分别设置在车架（61）的左右两端；所述车架（61）包括相对设置的第一车架侧板（610）和第二车架侧板（611），所述车轮（62）设置在第一车架侧板（610）和第二车架侧板（611）之间；所述第一车架侧板（610）的两端和第二车架侧板（611）的两端分别垂直设置有支撑杆（63），所述第一车架侧板（610）顶部和第二车架侧板（611）顶部通过滑台底板连接，所述滑台底板顶部长度方向上设置有滑台，所述滑台端部设置有第七电机（77），所述滑台上设置有与之相配合的滑块，所述第二底座（23）的第二水平板设置在滑块上、与滑台相互垂直。 10.根据权利要求2至9中任一项所述的列车自动摘钩装置，其特征在于，所述传动机构（5）包括第一传动机构（51）、第二传动机构（52）和第三传动机构（53）；所述第一传动机构（51）包括第一带轮（510）和第二带轮（511），所述第一带轮（510）同轴设置在第一大臂（11）的第一端，所述第二带轮（511）同轴设置在第一电机（71）上，所述第一带轮（510）和第二带轮（511）传动连接；所述第二传动机构（52）包括第三带轮（520）和第四带轮（521），所述第三带轮（520）同轴设置在第一小臂（12）的第一端，所述第四带轮（521）同轴设置在第二电机（72）上，所述第三带轮（520）与第四带轮（521）传动连接；所述第三传动机构（53）包括第五带轮（530）和第六带轮（531），所述第五带轮（530）设置在第二大臂（21）的第二端，所述第六带轮（531）与第六电机（76）连接，所述第五带轮（530）和第六带轮（531）传动连接。
所属类别：	发明专利