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原文传递 EPS系统控制方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：	EPS系统控制方法、装置、电子设备及存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种EPS系统控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：根据方向盘手力与回正模式手力阈值Τmin和Τmax的比较结果确定EPS系统工作模式，所述工作模式包括：转向模式、回正模式和过渡状态模式；在为回正模式或者转向模式时，判断当前的手力控制时长变化梯度是否处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度之间的区间，在处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度的区间时，根据方向盘接收到的手动转动扭矩的变化率、转动扭矩变化系数、手动转动扭矩和转动扭矩系数对手力控制时长变化梯度进行调整，直至到达手力作用上升时间梯度，以使得手力控制时长变化梯度随手动转动扭矩的变化率或者手动转动扭矩快速增大。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津德科智控股份有限公司
发明人：	沈敬祖;安海超;裴兵辉
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310980669.0
公开号：	CN117022430A
代理机构：	天津合正知识产权代理有限公司
代理人：	吕琦
分类号：	B62D5/04;B62D6/00;B62D6/08;B62D119/00;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D119;B62D5/04;B62D6/00;B62D6/08;B62D119/00
申请人地址：	300000 天津市津南区八里台镇科达一路4号
主权项：	1.一种EPS系统控制方法，其特征在于，包括：根据方向盘手力与回正模式手力阈值Tmin和Tmax的比较结果确定EPS系统工作模式，所述工作模式包括：转向模式、回正模式和过渡状态模式；在为回正模式或者转向模式时，判断当前的手力控制时长变化梯度是否处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度之间的区间，在处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度的区间时，根据方向盘接收到的手动转动扭矩的变化率、转动扭矩变化系数、手动转动扭矩和转动扭矩系数对手力控制时长变化梯度进行调整，直至到达手力作用上升时间梯度，以使得手力控制时长变化梯度随手动转动扭矩的变化率或者手动转动扭矩快速增大。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据方向盘接收到的手动转动扭矩的变化率、转动扭矩变化系数、手动转动扭矩和转动扭矩系数对手力控制时长变化梯度进行调整，采用如下方式实现：其中，Δ为手力控制时长变化梯度，Th为动转动扭矩，k1为转动扭矩变化系数，k2为转动扭矩系数，Δdec为手力作用下降梯度，Δinc为手力作用上升梯度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前的手力控制时长变化梯度不小于手力作用上升时间梯度时，将手力控制时长变化梯度调整为手力作用上升时间梯度。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前的手力控制时长变化梯度不大于手力作用下降时间梯度时，将手力控制时长变化梯度调整为手力作用下降时间梯度。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据系统标定的手力作用上限时长、回正模式开始退出的起点时刻和回正完成退出的时刻计算回正切换系数；根据所述回正切换系数计算得到限制回正模式切换系数；根据所述限制回正模式切换系数生成转向电机的目标回正力矩。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据系统标定的手力作用上限时长、回正模式开始退出的起点时刻和回正完成退出的时刻计算回正切换系数，采用如下方式实现：，其中，δ为正切换系数，tstop为回正完成退出的时刻，tstart为回正模式开始退出的起点时刻，tcnt为手力作用上限时长。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述回正切换系数计算得到限制回正模式切换系数，采用如下方式实现： km＝δ·(1-m)+m m∈[0,1]，其中，标定参数m用于限制回正模式切换系数km的最小限幅。 8.一种EPS系统控制装置，其特征在于，包括：工作模式确定模块，用于根据方向盘手力与回正模式手力阈值Tmin和Tmax的比较结果确定EPS系统工作模式，所述工作模式包括：转向模式、回正模式和过渡状态模式；调整模块，用于在为回正模式或者转向模式时，判断当前的手力控制时长变化梯度是否处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度之间的区间，在处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度的区间时，根据方向盘接收到的手动转动扭矩的变化率、转动扭矩变化系数、手动转动扭矩和转动扭矩系数对手力控制时长变化梯度进行调整，直至到达手力作用上升时间梯度，以使得手力控制时长变化梯度随手动转动扭矩的变化率或者手动转动扭矩快速增大。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的EPS系统控制的方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一所述的EPS系统控制方法。
所属类别：	发明专利