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原文传递用于操控车辆的机电式转向系统的系统和方法

专利名称：	用于操控车辆的机电式转向系统的系统和方法
摘要：	本发明涉及一种用于操控车辆的机电式转向系统(2)的系统，其包括设计用于生成第一转向控制信息(L1)的驾驶辅助系统(3)和控制单元(4)，所述控制单元至少具有第一调节器单元(5)，控制单元(4)具有第一接口(S1)和至少一个第二接口(S2)，该第一接口设计用于接收驾驶员力矩信息(M)，所述第二接口设计用于接收与驾驶状况和/或驾驶情形相关的至少一个适配信息(A1、A2)，控制单元(4)设计用于提供第二转向控制信息(L2)，该第二转向控制信息与驾驶员力矩信息(M)和所述至少一个适配信息(A1、A2)相关，所述系统(1)设计用于基于第一转向控制信息(L1)和第二转向控制信息(L2)为车辆的转向系统(2)提供经修正的转向控制信息(L3)，基于该经修正的转向控制信息在机电式转向系统(2)上执行转向运动。
专利类型：	发明专利
申请人：	大陆智行德国有限公司
发明人：	S·菲克;P·凯斯勒
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202280021009.3
公开号：	CN117083217A
代理机构：	北京市中咨律师事务所
代理人：	刘丹;万军伟
分类号：	B62D6/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D6/00
申请人地址：	德国英戈尔施塔特
主权项：	1.用于操控车辆的机电式转向系统(2)的系统，所述车辆包括设计用于生成第一转向控制信息(L1)的驾驶辅助系统(3)和控制单元(4)，该控制单元至少具有第一调节器单元(5)，控制单元(4)具有第一接口(S1)和至少一个第二接口(S2)，该第一接口设计用于接收驾驶员力矩信息(M)，所述第二接口设计用于接收与驾驶状况和/或驾驶情形相关的至少一个适配信息(A1、A2)，控制单元(4)设计用于提供第二转向控制信息(L2)，该第二转向控制信息与驾驶员力矩信息(M)和所述至少一个适配信息(A1、A2)相关，所述系统(1)设计用于基于第一转向控制信息(L1)和第二转向控制信息(L2)为车辆的转向系统(2)提供经修正的转向控制信息(L3)，基于该经修正的转向控制信息在机电式转向系统(2)上执行转向运动。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，第一转向控制信息(L1)是机电式转向系统(2)的伺服电机的转矩信息、或角度信息、或与机电式转向系统(2)的伺服电机的转矩具有比例关系的信息。 3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，第一适配信息(A1)是驾驶员力矩阈值，其中，控制单元(4)设计用于当驾驶员力矩信息(M)的量值高于驾驶员力矩阈值时，生成第二转向控制信息(L2)，该第二转向控制信息引起对驾驶辅助系统提供的第一转向控制信息(L1)的修正。 4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的系统，其特征在于，第二适配信息(A2)是越权控制刚度信息，该越权控制刚度信息是驾驶员为越权控制由驾驶辅助系统(3)预先规定的转向行为而必须在转向装置上克服的转向阻力的度量。 5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，控制单元(4)设计用于基于第二适配信息(A2)适配控制单元(4)的第一调节器单元(5)的控制行为。 6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的系统，其特征在于，控制单元(4)设计用于接收第一适配信息(A1)和第二适配信息(A2)，其中，这两个适配信息(A1、A2)中的一个具有固定值，而另一个适配信息的值与驾驶状况或驾驶情形相关，或者第一适配信息(A1)和第二适配信息(A2)与驾驶状况或驾驶情形相关。 7.根据权利要求3至6中任一权利要求所述的系统，其特征在于，控制单元(4)被构造为，如果驾驶员力矩信息的量值(M)小于或等于驾驶员力矩阈值，则第一调节器单元(5)接收的力矩差(ΔM)为零，一旦驾驶员力矩信息的量值超过驾驶员力矩阈值，则所述力矩差所具有的值为驾驶员力矩信息的量值减去驾驶员力矩阈值。 8.根据上述权利要求中任一权利要求所述的系统，其特征在于，第一调节器单元(5)在截止频率之上具有单调递减的量值特性曲线。 9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，第一调节器单元(5)具有根据PT1控制器的控制行为。 10.根据上述权利要求中任一权利要求所述的系统，其特征在于，第一调节器单元(5)的控制行为是，通过利用第二转向控制信息(L2)对第一转向控制信息(L1)进行修正，使得作为输入变量输入第一调节器单元(5)的力矩差(ΔM)减小。 11.根据上述权利要求中任一权利要求所述的系统，其特征在于，对于第一转向控制信息(L1)是角度信息、横摆角速度信息或曲率信息的情况，预先设置第二调节器单元(6)，该第二调节器单元被设计用于，将用于机电式转向系统(2)的伺服电机的转向角控制器理论力矩信息或与该理论力矩信息具有比例关系的信息转换为转向角信息、横摆角速度信息或曲率信息，作为第二转向控制信息(L2)。 12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，第二调节器单元(6)设计用于接收用于机电式转向系统(2)的伺服电机的、利用激活因子(AF)加权的转向角控制器理论力矩信息，其中，激活因子(AF)由第一调节器单元(5)提供。 13.根据权利要求11或12中任一权利要求所述的系统，其特征在于，第二调节器单元(6)设计用于接收第二适配信息(A2)，并基于第二适配信息(A2)适配第二调节器单元(6)的控制行为。 14.根据权利要求11至13中任一权利要求所述的系统，其特征在于，第二调节器单元(6)具有在截止频率以上单调下降的数值特性曲线和/或根据PT1控制器的控制行为。 15.用于操控车辆的机电式转向系统(2)的方法，所述车辆包括设计用于生成第一转向控制信息(L1)的驾驶辅助系统(3)和控制单元(4)，该控制单元至少带有第一调节器单元(5)，其中，控制单元(4)接收驾驶人员施加到转向装置上的驾驶员力矩信息(M)，并接收与驾驶状况和/或驾驶情形相关的至少一个适配信息(A1、A2)，控制单元(4)提供第二转向控制信息(L2)，该第二转向控制信息与驾驶员力矩信息(M)和所述至少一个适配信息(A1、A2)相关，系统(1)基于第一转向控制信息(L1)和第二转向控制信息(L2)为车辆的转向系统(2)提供经修正的转向控制信息(L3)，基于该经修正的转向控制信息在机电式转向系统(2)上执行转向运动。
所属类别：	发明专利