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原文传递运动控制方法及装置、电子设备、存储介质

专利名称：	运动控制方法及装置、电子设备、存储介质
摘要：	本公开是关于一种运动控制方法及装置、电子设备、存储介质。其中，该方法，包括：获取运动对象当前所处环境的环境图像；对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京小米移动软件有限公司
发明人：	杨宗保
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-25T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202210442518.5
公开号：	CN116985839A
代理机构：	北京博思佳知识产权代理有限公司
代理人：	李威
分类号：	B60W60/00;B60R1/23;G06V20/56;B;G;B60;G06;B60W;B60R;G06V;B60W60;B60R1;G06V20;B60W60/00;B60R1/23;G06V20/56
申请人地址：	100085 北京市海淀区西二旗中路33号院6号楼8层018号
主权项：	1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：获取运动对象当前所处环境的环境图像；对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线，包括：对所述环境图像中的画面内容进行特征识别，以确定出所述环境图像中包含的特征对象所处的位置；基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线，包括：确定各个特征对象的重心位置，以将确定出的各个重心位置的连线，作为所述运动对象的行进指引线；或者，确定各个特征对象的轮廓，以根据所述轮廓中具有共同特性的特征线条，拟合得到所述运动对象的行进指引线。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线，包括：对识别得到的多个特征对象进行类型划分；基于同类型的特征对象绘制所述运动对象的行进指引线。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境图像至少包括：道路图像；所述对所述环境图像中的画面内容进行特征识别，以确定出所述环境图像中包含的特征对象所处的位置，包括：对所述道路图像中处于道路两侧的画面内容进行特征识别，以确定出表征所处路段延伸方向的特征对象所处的位置。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括：行进方向；所述根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，包括：计算所述行进指引线的曲率；按照所述行进指引线的曲率对行进方向进行调整，以使行进方向与所述行进指引线的延伸方向相匹配。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括：行进速度；所述根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，包括：计算所述行进指引线的曲率；从预设的曲率与最大行进速度的对应关系中，查找与所述行进指引线的曲率对应的目标最大行进速度；在当前行进速度大于所述目标最大行进速度的情况下，降低所述运动对象的行进速度，直至小于所述目标最大行进速度。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对所述环境图像中处于所述行进指引线表征的路径上的画面内容进行静态对象识别，以识别出所述路径中包含的静态对象；根据所述静态对象在所述路径中的位置，对所述行进指引线进行调整，以使调整后的行进指引线与所述静态对象的距离大于预设的最小安全距离。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境图像为按照预设周期拍摄所得的多帧环境图像；所述方法还包括：对所述多帧环境图像进行图像对比，以确定出所述环境图像中的动态对象；根据所述动态对象在不同环境图像中的位置，模拟所述动态对象的运动轨迹，并基于所述运动轨迹对所述行进指引线进行调整。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行特征识别，包括：将所述环境图像中的画面内容与预设的特征模板进行匹配，以将匹配得到的画面内容，确定为识别得到的特征对象。 11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取运动对象当前所处环境的环境图像，包括：通过所述运动对象中装配的多个摄像头分别进行图像拍摄，并对拍摄得到的多个图像进行图像融合，以得到当前所处环境的环境图像。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述多个摄像头的拍摄端的朝向均与所述运动对象的前进方向一致，但所述多个摄像头装配于所述运动对象的不同位置；或者，所述多个摄像头的拍摄端的朝向均与所述运动对象的前进方向一致，但所述多个摄像头的视场角不同；或者，所述多个摄像头中的至少一个摄像头的拍摄端的朝向相较于所述运动对象的前进方向存在偏转角度，且不同摄像头的拍摄端的朝向相较于所述前进方向的偏转方向和/或偏转角度不同。 13.一种运动控制装置，其特征在于，包括：获取单元，获取运动对象当前所处环境的环境图像；识别单元，对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；控制单元，根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。 14.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。 15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利