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原文传递车辆的驾驶控制方法以及驾驶控制装置

专利名称：	车辆的驾驶控制方法以及驾驶控制装置
摘要：	处理器(10)参照将车速与输入指令的输入方式信息预先相对应的切换条件(C)，判定输入指令的输入方式是否充分满足与车速相对应的切换条件(C)，在判定输入指令的输入方式满足与车速对应的切换条件(C)的情况下，基于输入指令，将车辆的控制模式从自动驾驶控制向手动驾驶控制切换，通过手动驾驶控制来执行车辆的驾驶。
专利类型：	发明专利
申请人：	日产自动车株式会社
发明人：	早川泰久
专利状态：	有效
申请日期：	2021-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202180096803.X
公开号：	CN117120317A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	岳雪兰
分类号：	B60W50/08;B60W40/08;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W50;B60W40;B60W50/08;B60W40/08;B60W40/105
申请人地址：	日本神奈川县
主权项：	1.一种驾驶控制方法，应用在车辆的驾驶控制装置中，包括所述车辆的自动驾驶控制与基于驾驶员的所述车辆的手动驾驶控制的控制模式的切换控制，所述车辆的驾驶控制方法的特征在于，所述驾驶控制装置的处理器判断通过所述驾驶员的输入操作而输入的输入指令的输入方式，获取所述车辆的车速，参照将所述车速与所述输入指令的输入方式信息预先相对应的切换条件，判定所述输入指令的所述输入方式是否充分满足与所述车速相对应的所述切换条件，在判定为所述输入指令的所述输入方式充分满足所述切换条件的情况下，将所述车辆的所述控制模式从所述自动驾驶控制向所述手动驾驶控制切换，通过所述手动驾驶控制来执行所述车辆的驾驶。 2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述输入方式包括已输入所述输入指令的输入系统的种类，所述处理器判断所述输入指令的所述输入系统的种类，参照将与所述车速对应的所述输入系统的规定种类定义为所述输入方式信息的所述切换条件，在所述输入系统的种类包括与所述车速对应的所述规定种类的情况下，判定为充分满足所述切换条件。 3.如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述输入方式包括已输入所述输入指令的输入系统的操作数，所述处理器对所述输入系统的操作数进行计数，参照将与所述车速对应的所述输入系统的操作数的评估阈值定义为所述输入方式信息的所述切换条件，在所述输入系统的操作数为与所述车速对应的评估阈值以上的情况下，判定为充分满足所述切换条件。 4.如权利要求3所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述切换条件定义为，使与规定的车速阈值以上的所述车速相对应的所述输入系统的操作数的第一评估阈值为比与小于所述规定的车速阈值的所述车速相对应的所述输入系统的操作数的第二评估阈值高的值。 5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述处理器参照地图数据库，基于所述车辆的当前位置，算出所述车辆正在行驶或者预计行驶的车道的车道保持行驶的困难度，在判断所述车道保持行驶的困难度为规定阈值以上的情况下，进行使与所述车速相对应的所述切换条件缓和的修正。 6.如权利要求1～5中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述处理器参照地图数据库，基于所述车辆的当前位置，算出所述车辆正在行驶或者预计行驶的车道的弯曲曲率，在判断所述车辆正在行驶或者预计行驶的车道的弯曲曲率为弯曲阈值以上的情况下，进行使与所述车速相对应的所述切换条件缓和的修正。 7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述处理器参照地图数据库，基于所述车辆的当前位置，算出所述车辆正在行驶或者预计行驶的车道的车道宽度，在判断所述车辆正在行驶或者预计行驶的车道宽度不足宽度阈值的情况下，进行使与所述车速对应的所述切换条件缓和的修正。 8.如权利要求1～7中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述输入方式包括输入了所述输入指令的所述输入操作的输入扭矩，所述处理器获取所述输入操作的所述输入扭矩，并参照将与所述车速对应的所述输入扭矩的扭矩阈值定义为所述输入方式信息的所述切换条件，在所述输入扭矩为与所述车速对应的所述扭矩阈值以上的情况下，判断已输入所述输入操作。 9.如权利要求8所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述切换条件定义为，以使与规定的车速阈值以上的所述车速相对应的所述输入扭矩的第一扭矩阈值比与小于所述规定的车速阈值的所述车速相对应的所述输入扭矩的第二扭矩阈值小。 10.一种驾驶控制装置，执行车辆的自动驾驶控制与基于驾驶员的所述车辆的手动驾驶控制的控制模式的切换控制，所述车辆的驾驶控制装置的特征在于，所述驾驶控制装置的处理器执行如下的处理，即，判断通过所述驾驶员的输入操作而输入的输入指令的输入方式的处理；获取所述车辆的车速的处理；参照将所述车速与所述输入指令的输入方式信息预先相对应的切换条件，来判定所述输入指令的所述输入方式是否充分满足与所述车速相对应的所述切换条件的处理；在判定为所述输入指令的所述输入方式充分满足与所述车速对应的所述切换条件的情况下，将所述车辆的所述控制模式从所述自动驾驶控制向所述手动驾驶控制切换的处理；通过所述手动驾驶控制来驾驶所述车辆的处理。
所属类别：	发明专利