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原文传递车辆控制的方法、装置、车辆及存储介质

专利名称：	车辆控制的方法、装置、车辆及存储介质
摘要：	本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆周围的目标环境图像；所述目标环境图像包括目标交通灯设备的图像；在根据所述目标环境图像，确定所述车辆与所述目标交通灯设备之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，从所述目标环境图像中确定所述目标交通灯设备的目标交通指示信息，以及目标车道的目标车道指示信息，所述目标车道为所述车辆行驶的车道；根据所述目标交通指示信息和所述目标车道指示信息，控制所述车辆行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	小米汽车科技有限公司
发明人：	李昊;李志伟
专利状态：	有效
申请日期：	2023-05-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310611302.1
公开号：	CN117002527A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	代凤霞
分类号：	B60W60/00;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W50;B60W60/00;B60W50/00
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室
主权项：	1.一种车辆控制的方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的目标环境图像；所述目标环境图像包括目标交通灯设备的图像；在根据所述目标环境图像，确定所述车辆与所述目标交通灯设备之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，从所述目标环境图像中确定所述目标交通灯设备的目标交通指示信息，以及目标车道的目标车道指示信息，所述目标车道为所述车辆行驶的车道；根据所述目标交通指示信息和所述目标车道指示信息，控制所述车辆行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述目标环境图像中确定所述目标交通灯设备的目标交通指示信息，以及目标车道的目标车道指示信息包括：获取历史环境图像，所述历史环境图像为所述车辆获取所述目标环境图像之前的至少一帧的环境图像；从所述历史环境图像中确定历史交通灯设备和历史车道标识信息；从所述目标环境图像中确定候选交通灯设备和候选车道标识信息；在确定所述候选交通灯设备和所述历史交通灯设备相同的情况下，将所述候选交通灯设备作为所述目标交通灯设备，并获取所述目标交通灯设备的目标交通指示信息；在确定所述候选车道标识信息和所述历史车道标识信息相同的情况下，将所述候选车道标识信息作为所述目标车道标识信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述车辆与所述目标交通灯设备之间的距离包括：获取所述目标交通灯设备与所述车辆的第一距离；根据第一历史距离和所述第一距离，确定所述目标交通灯设备的位置信息，所述第一历史距离为所述历史环境图像中的所述历史交通灯设备与车辆的距离信息；根据所述目标交通灯设备的位置信息，确定所述目标交通灯设备和所述车辆的目标交通灯距离。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通灯设备的位置信息，确定所述目标交通灯设备和所述车辆的目标交通灯距离包括：获取车辆周围的当前帧点云图像；根据所述目标交通灯设备的位置信息，确定所述目标交通灯设备对应的第一点云集合；根据所述第一点云集合，确定所述目标交通灯设备的目标位置信息；根据所述目标交通灯设备的目标位置信息，确定所述目标交通灯设备和所述车辆的目标距离。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述候选交通灯设备和所述历史交通灯设备相同包括：获取所述目标环境图像的至少一个感兴趣区域，所述感兴趣区域包括用于表征从所述环境图像中确定的至少一个所述候选交通灯设备在所述目标环境图像上对应的待处理区域；将所述历史交通灯设备重投影至所述目标环境图像上；在确定所述目标环境图像的至少一个感兴趣区域内存在重投影的所述历史交通灯设备的情况下，确定第一候选交通灯设备与历史交通灯设备相同，所述第一候选交通灯设备用于表征存在所述历史交通灯设备的重投影点的感兴趣区域对应的所述候选交通灯设备。 6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述目标环境图像中确定目标车道的车道标识信息包括：获取所述环境图像中所述目标车道指示标识对应的第二感兴趣区域，所述第二感兴趣区域用于表征所述目标车道指示标识在所述环境图像上对应的待处理区域；从所述第二感兴趣区域中确定所述目标道路标识对象的所述车道标识信息。 7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标交通灯设备的目标交通指示信息包括：获取所述目标环境图像中所述目标交通灯设备对应的第一感兴趣区域，所述第一感兴趣区域用于表征所述目标交通灯设备在所述目标环境图像上对应的待处理区域；通过指示信息获取模型，从预设感兴趣区域中确定相关的多个所述目标交通灯设备，所述预设感兴趣区域中包括所述第一感兴趣区域；确定多个所述目标交通灯设备对应的所述目标交通指示信息。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过指示信息获取模型，从预设感兴趣区域中确定相关的多个所述目标交通灯设备包括：获取所述预设感兴趣区域；将所述第一感兴趣区域作为所述指示信息获取模型的输入，得到所述指示信息获取模型输出的所述目标交通灯设备对应的所述目标交通指示信息。 9.一种车辆控制的装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取车辆周围的目标环境图像；所述目标环境图像包括目标交通灯设备的图像；确定模块，被配置为在根据所述目标环境图像，确定所述车辆与所述目标交通灯设备之间的距离小于或等于预设距离阈值的情况下，从所述目标环境图像中确定所述目标交通灯设备的目标交通指示信息，以及目标车道的目标车道指示信息，所述目标车道为所述车辆行驶的车道；控制模块，被配置为根据所述目标交通指示信息和所述目标车道指示信息，控制所述车辆行驶。 10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利