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原文传递泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本申请提供一种泊车轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集待停泊车辆前方的车道信息以及待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；确定障碍物与车辆、障碍物与车辆所在的车道之间的位置关系；根据位置关系、车道信息以及障碍物的运动状态，确定障碍物策略；根据车辆的运动状态、障碍物策略和车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据车道信息、障碍物的位置以及障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；根据横向行驶行为控制策略和纵向行驶行为控制策略，生成待停泊车辆的泊车轨迹。本申请的方法，提高了泊车轨迹的生成方法的准确性。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
发明人：	王舜垚;胡伟龙;漆豪;王朋
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-03T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310976167.0
公开号：	CN117022250A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W30/06;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号;
主权项：	1.一种泊车轨迹的生成方法，其特征在于，包括：采集待停泊车辆前方的车道信息以及所述待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；确定所述障碍物与所述车辆、所述障碍物与所述车辆所在的车道之间的位置关系；根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略；根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略，包括：若所述障碍物位于所述车辆的后方，或者所述障碍物位于所述车辆的前方且所述障碍物处于运动状态，则所述障碍物策略为控制所述车辆进行忽略障碍物行驶；若所述障碍物位于所述车辆的前方且所述障碍物处于静止状态，则所述障碍物策略为控制所述车辆绕过所述障碍物行驶；若所述障碍物占用所述车辆的当前车道的范围小于设定区域，则所述障碍物策略为控制所述车辆避让所述障碍物行驶。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向行驶行为控制策略，包括：确定所述车辆的运动状态包括横向运动；若所述障碍物策略为控制所述车辆绕过所述障碍物行驶，则根据所述车道信息判断所述车辆是否需要进行控制车辆进行借道行驶，若需要，则控制所述车辆进行借道行驶，否则所述横向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行变道行驶；若所述障碍物策略为控制所述车辆避让所述障碍物行驶，且所述横向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行避让行驶。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述车辆的运动状态不包括横向运动；则所述横向行驶行为控制策略为控制所述车辆保持当前车道行驶。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略，包括：根据所述车道信息生成行车参考线；将所述障碍物投影到所述行车参考线上，确定所述障碍物与所述行车参考线的位置关系；若所述障碍物未位于所述行车参考线上，则所述纵向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行巡航行驶；若所述障碍物位于所述行车参考线上，则判断所述障碍物是否处于运动状态，若是，则所述纵向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行跟车行驶，否则所述纵向行驶行为控制策略为控制所述车辆进行停车。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹，包括：根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行泊车轨迹的采样，得到多条所述泊车轨迹；根据代价函数，对多条所述泊车轨迹进行代价计算，选取代价最优的泊车轨迹作为所述待停泊车辆的泊车轨迹。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车道信息以及障碍物信息，对所述待停泊车辆的泊车轨迹进行优化，得到最终待停泊车辆的泊车轨迹。 8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，对待停泊车辆进行泊车轨迹的采样，得到多条所述泊车轨迹，包括：根据所述横向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行横向泊车轨迹的采样，得到多条所述横向泊车轨迹；根据所述纵向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样，得到多条纵向泊车速度曲线；将多条所述横向泊车轨迹与多条所述纵向泊车速度曲线相结合，得到多条所述泊车轨迹。 9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据代价函数，对多条所述泊车轨迹进行代价计算，选取代价最优的泊车轨迹作为所述待停泊车辆的轨迹，包括：根据所述代价函数，计算各所述泊车轨迹的各运动参数的代价值；对各所述泊车轨迹的各所述运动参数的代价值进行加权运算，得到各所述泊车轨迹对应的加权代价值；选取最小加权代价值对应的泊车轨迹，作为所述待停泊车辆的泊车轨迹。 10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道信息以及所述障碍物信息，对所述待停泊车辆的泊车轨迹进行优化，得到最终待停泊车辆的泊车轨迹，包括：将所述待停泊车辆的泊车轨迹分解为待停泊车辆的横向泊车轨迹以及待停泊车辆的纵向泊车速度曲线；从所述待停泊车辆的横向泊车轨迹中提取横向待优化变量，根据所述障碍物信息以及所述车道信息，设置横向优化目标函数以及横向优化条件；根据所述横向优化目标函数以及所述横向优化条件对所述横向待优化变量进行优化，得到最终待停泊车辆的横向泊车轨迹；从所述待停泊车辆的纵向泊车速度曲线中选取纵向待优化变量，根据所述障碍物信息，设置纵向优化目标函数以及纵向优化条件；根据所述纵向优化目标函数以及所述纵向优化条件对所述纵向待优化变量进行优化，得到最终待停泊车辆的纵向泊车速度曲线；将所述最终待停泊车辆的横向泊车轨迹，与所述最终待停泊车辆的纵向泊车速度曲线相结合，得到所述最终待停泊车辆的泊车轨迹。 11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行横向泊车轨迹的采样，包括：确定所述横向行驶行为控制策略的类型；设置与所述横向行驶行为控制策略的类型相对应的可行使区域以及采样规则；根据所述可行使区域以及所述采样规则，对待停泊车辆进行横向泊车轨迹的采样。 12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向行驶行为控制策略，对所述待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样，包括：确定所述纵向行驶行为控制策略的类型；当所述纵向行驶行为控制策略的类型为控制所述车辆进行巡航行驶时，根据速度采样区间对所述待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样；当所述纵向行驶行为控制策略的类型为控制所述车辆进行跟车行驶时，根据跟车区间对所述待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样；当所述纵向行驶行为控制策略的类型为控制所述车辆进行停车时，根据停车时间对所述待停泊车辆进行纵向泊车速度的采样。 13.一种泊车轨迹的生成装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集待停泊车辆前方的车道信息以及所述待停泊车辆周围的障碍物的位置和运动状态；确定模块，用于确定所述障碍物与所述车辆、所述障碍物与所述车辆所在的车道之间的位置关系；所述确定模块，还用于根据所述位置关系、所述车道信息以及所述障碍物的运动状态，确定障碍物策略；生成模块，用于根据车辆的运动状态、所述障碍物策略和所述车道信息，生成横向行驶行为控制策略；并根据所述车道信息、所述障碍物的位置以及所述障碍物的运动状态，生成纵向行驶行为控制策略；所述生成模块，还用于根据所述横向行驶行为控制策略和所述纵向行驶行为控制策略，生成所述待停泊车辆的泊车轨迹。 14.一种泊车轨迹的生成设备，其特征在于，包括：处理器，存储器，通信接口；所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至12任一项所述的泊车轨迹的生成方法。 15.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现执行权利要求1至12任一项所述的泊车轨迹的生成方法。
所属类别：	发明专利