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原文传递制动速度轨迹的生成方法、装置和存储介质

专利名称：	制动速度轨迹的生成方法、装置和存储介质
摘要：	本发明实施例提出一种制动速度轨迹的生成方法、装置和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆在制动过程中的加速度限值；根据所述自动驾驶车辆的当前速度以及所述加速度限值，计算所述自动驾驶车辆的制动时长；为所述自动驾驶车辆生成所述制动时长内的速度轨迹，所述速度轨迹用速度和时间的多项式曲线表示。本发明实施例可以生成更准确的速度轨迹，使自动驾驶车辆可以以最快的速度停下来，并且各离散速度可被自动驾驶车辆执行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	柳长春;陈雅琴;耿鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910121778.0
公开号：	CN109866711A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	包莉莉;武晨燕
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种制动速度轨迹的生成方法，包括：获取自动驾驶车辆在制动过程中的加速度限值；根据所述自动驾驶车辆的当前速度以及所述加速度限值，计算所述自动驾驶车辆的制动时长；为所述自动驾驶车辆生成所述制动时长内的速度轨迹，所述速度轨迹用速度和时间的多项式曲线表示。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述自动驾驶车辆生成所述制动时长内的速度轨迹，包括：生成速度和时间的五阶多项式函数；根据所述五阶多项式函数，以预设的采样时间间隔，在所述制动时长内生成多个采样点；拟合所述多个采样点，以得到所述多项式曲线。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，生成速度和时间的五阶多项式函数，包括：设置所述自动驾驶车辆停止时的停止加速度和停止加加速度为零；根据所述制动时长、所述当前速度、所述自动驾驶车辆的当前加速度和停止速度、所述停止加速度和所述停止加加速度，确定所述五阶多项式函数的各阶系数。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶车辆的当前速度以及所述加速度限值，计算所述自动驾驶车辆的制动时长，包括：根据公式t＝v(t0)/amin，计算所述制动时长；其中，t为所述制动时长，v(t0)为所述当前速度，amin为所述加速度限值。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取自动驾驶车辆在制动过程中的加速度限值，包括：根据所述自动驾驶车辆的性能参数，获取所述自动驾驶车辆的最小加速度的理论值；将所述最小加速度的理论值乘以误差系数，得到所述加速度限值。 6.一种制动速度轨迹的生成装置，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆在制动过程中的加速度限值；计算模块，用于根据所述自动驾驶车辆的当前速度以及所述加速度限值，计算所述自动驾驶车辆的制动时长；生成模块，用于为所述自动驾驶车辆生成所述制动时长内的速度轨迹，所述速度轨迹用速度和时间的多项式曲线表示。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：第一生成子模块，用于生成速度和时间的五阶多项式函数；第二生成子模块，用于根据所述五阶多项式函数，以预设的采样时间间隔，在所述制动时长内生成多个采样点；拟合子模块，用于拟合所述多个采样点，以得到所述多项式曲线。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一生成子模块包括：设置单元，用于设置所述自动驾驶车辆停止时的停止加速度和停止加加速度为零；确定单元，用于根据所述制动时长、所述当前速度、所述自动驾驶车辆的当前加速度和停止速度、所述停止加速度和所述停止加加速度，确定所述五阶多项式函数的各阶系数。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：计算子模块，用于根据公式t＝v(t0)/amin，计算所述制动时长；其中，t为所述制动时长，v(t0)为所述当前速度，amin为所述加速度限值。 10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：获取子模块，用于根据所述自动驾驶车辆的性能参数，获取所述自动驾驶车辆的最小加速度的理论值；加速度限值得到子模块，用于将所述最小加速度的理论值乘以误差系数，得到所述加速度限值。 11.一种制动速度轨迹的生成装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利