详情

原文传递轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备

专利名称：	轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备
摘要：	本发明提出一种轨迹处理的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。采用本发明，可以有效提高仿真驾驶训练的准确程度以及提供仿真结果的精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	潘屹峰;陈忠涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910122816.4
公开号：	CN109849934A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	陈建焕;戴国琛
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种轨迹处理的方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并，包括：如果需要进行拆分，则将需要拆分的一个障碍物的运动轨迹拆分成多个障碍物的运动轨迹；或如果需要进行合并，则将需要合并的多个障碍物的运动轨迹合并成一个障碍物的运动轨迹。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹，包括：获取车辆行驶过程中的感知数据；其中，所述感知数据包括在所述行驶过程中各时刻的各障碍物的位置、速度参数、外表形状中的至少一者；以及依据获取到的感知数据，构建各障碍物的运动轨迹。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组，包括：针对每一个障碍物的运动轨迹，根据所述障碍物在相邻两个时刻上的位置、速度和感知到的属性，计算所述障碍物在所述相邻两个时刻上的偏离度；以及如果所述偏离度超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且以所述相邻两个时刻之间的截断点将所述障碍物的运动轨迹进行拆分。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组，包括：针对每一个障碍物的运动轨迹，均根据所述障碍物在终点时刻的位置、速度参数和属性、其他障碍物在起点时刻的位置、速度参数和属性，计算所述障碍物在终点时刻与所述其他障碍物在起点时刻的偏离度；以及如果所述偏离度不超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且将所述障碍物与所述其他障碍物的运动轨迹进行合并。 6.一种轨迹处理的装置，其特征在于，包括：轨迹与属性获取模块，用于获取车辆行驶过程中的各障碍物的运动轨迹和属性；重组判断模块，用于根据各障碍物的运动轨迹和属性，判断各障碍物的运动轨迹是否需要进行重组；以及拆分合并模块，用于如果需要进行重组，则将需要进行重组的各障碍物的运动轨迹重新进行拆分或合并。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拆分合并模块包括：拆分轨迹单元，用于如果需要进行拆分，则将需要拆分的一个障碍物的运动轨迹拆分成多个障碍物的运动轨迹；或合并轨迹单元，用于如果需要进行合并，则将需要合并的多个障碍物的运动轨迹合并成一个障碍物的运动轨迹。 8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述轨迹与属性获取模块包括：感知数据获取单元，用于获取车辆行驶过程中的感知数据；其中，所述感知数据包括在所述行驶过程中各时刻的各障碍物的位置、速度参数、外表形状中的至少一者；以及轨迹构建单元，用于依据获取到的感知数据，构建各障碍物的运动轨迹。 9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述重组判断模块包括：第一偏离度计算单元，用于针对每一个障碍物的运动轨迹，根据所述障碍物在相邻两个时刻上的位置、速度和感知到的属性，计算所述障碍物在所述相邻两个时刻上的偏离度；以及重组拆分判定单元，用于如果所述偏离度超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且以所述相邻两个时刻之间的截断点将所述障碍物的运动轨迹进行拆分。 10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述重组判断模块包括：第二偏离度计算单元，用于针对每一个障碍物的运动轨迹，均根据所述障碍物在终点时刻的位置、速度参数和属性、其他障碍物在起点时刻的位置、速度参数和属性，计算所述障碍物在终点时刻与所述其他障碍物在起点时刻的偏离度；以及重组合并判定单元，用于如果所述偏离度不超过偏离度阈值，则判定所述障碍物的运动轨迹需要重组，且将所述障碍物与所述其他障碍物的运动轨迹进行合并。 11.一种实现轨迹处理的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利