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原文传递预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备

专利名称：	预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备
摘要：	本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高决策的准确程度，降低行车风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	潘屹峰;杨旭光;詹锟;陈忠涛;蒋菲怡
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910186291.0
公开号：	CN109760675A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	陈建焕;戴国琛
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种预测车辆轨迹的方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的状态数据；利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括以下至少一者：所述自动驾驶车辆在当前时刻的行驶状态、所述自动驾驶车辆的历史行驶状态、所述自动驾驶车辆在当前时刻与地图元素的关系、所述自动驾驶车辆在当前时刻与其他障碍物的关系。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶场景包括交通路口，以及根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹，包括：如果所述自动驾驶车辆接近所述交通路口的停止线，确定所述自动驾驶车辆所在车道的交通信号灯由绿灯变为红灯需要的第一时长；从所述行驶轨迹中，确定所述自动驾驶车辆从当前位置到所述停止线所需的第二时长；如果所述第一时长小于所述第二时长，确定需要修正所述行驶轨迹。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹，包括：根据所述第一时长，修正所述自动驾驶车辆从当前位置到所述停止线的轨迹。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶场景包括限速路，以及根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹，包括：从所述行驶轨迹中，确定所述自动驾驶车辆在与所述限速路相对应的路段的行驶速度；判断所述行驶速度是否与所述限速路限定的速度相符；以及如果所述行驶速度与所述限速路限定的速度不相符，确定需要修正所述行驶轨迹。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹，包括：根据所述限速路限定的速度，修正所述自动驾驶车辆在所述限速路以及接近所述限速路的路段的行驶轨迹。 7.一种预测车辆轨迹的装置，其特征在于，包括：状态数据获取模块，用于获取自动驾驶车辆的状态数据；行驶轨迹预测模块，用于利用设定的自动驾驶算法，根据所述状态数据，预测所述自动驾驶车辆当前的行驶轨迹；行驶场景识别模块，用于识别所述自动驾驶车辆将要进入的行驶场景；轨迹修正判断模块，用于根据所述行驶场景，判断是否需要修正所述行驶轨迹；以及行驶轨迹修正模块，用于如果需要修正所述行驶轨迹，根据所述行驶场景，修正所述行驶轨迹。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述状态数据包括以下至少一者：所述自动驾驶车辆在当前时刻的行驶状态、所述自动驾驶车辆的历史行驶状态、所述自动驾驶车辆在当前时刻与地图元素的关系、所述自动驾驶车辆在当前时刻与其他障碍物的关系。 9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行驶场景包括交通路口，以及所述轨迹修正判断模块包括：第一时长确定单元，用于如果所述自动驾驶车辆接近所述交通路口的停止线，确定所述自动驾驶车辆所在车道的交通信号灯由绿灯变为红灯需要的第一时长；第二时长确定单元，用于从所述行驶轨迹中，确定所述自动驾驶车辆从当前位置到所述停止线所需的第二时长；确定修正单元，用于如果所述第一时长小于所述第二时长，确定需要修正所述行驶轨迹。 10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述行驶轨迹修正模块包括：第一轨迹修正单元，用于根据所述第一时长，修正所述自动驾驶车辆从当前位置到所述停止线的轨迹。 11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行驶场景包括限速路，以及所述轨迹修正判断模块包括：行驶速度确定单元，用于从所述行驶轨迹中，确定所述自动驾驶车辆在与所述限速路相对应的路段的行驶速度；速度判断单元，用于判断所述行驶速度是否与所述限速路限定的速度相符；以及确定修正单元，用于如果所述行驶速度与所述限速路限定的速度不相符，确定需要修正所述行驶轨迹。 12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述行驶轨迹修正模块包括：第二轨迹修正单元，用于根据所述限速路限定的速度，修正所述自动驾驶车辆在所述限速路以及接近所述限速路的路段的行驶轨迹。 13.一种预测车辆轨迹的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利