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原文传递行驶轨迹预测方法、装置、终端及存储介质

专利名称：	行驶轨迹预测方法、装置、终端及存储介质
摘要：	本申请公开了一种行驶轨迹预测方法、装置、终端及存储介质，属于车辆技术领域。所述方法包括：采集目标车辆在第一时间段内的行驶数据，获取多台第一车辆在第一时间段内的行驶数据，将目标车辆在第一时间段内的行驶数据、多台第一车辆在第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，通过时序卷积网络预测目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹。通过采集目标车辆和多台第一车辆在第一时间段内的行驶数据，将其输入时序卷积网络，预测目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹。时序卷积网络是对时间序列预测的神经网络，时序卷积网络的网络结构使输出包含有较多的输入特征，能够提高对时间序列预测的精确性，能够对目标车辆的行驶轨迹做出精确的预测。
专利类型：	发明专利
申请人：	苏州智加科技有限公司
发明人：	张笑枫;江頔;赵琛;韩坪良;王维
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911300100.5
公开号：	CN111114554A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	宁立存
分类号：	B60W40/10;B60W50/00;G06N3/04;G06N3/08;B;G;B60;G06;B60W;G06N;B60W40;B60W50;G06N3;B60W40/10;B60W50/00;G06N3/04;G06N3/08
申请人地址：	215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场16层
主权项：	1.一种行驶轨迹预测方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：采集目标车辆在第一时间段内的行驶数据，所述行驶数据用于指示所述目标车辆的行驶状态和道路状态，所述目标车辆为所述车辆的感知范围内的车辆；获取多台第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据，每台所述第一车辆为与所述目标车辆之间符合目标位置条件的车辆；将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，通过所述时序卷积网络预测所述目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹，所述第二时间段为所述第一时间段的下一时间段。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标车辆在第一时间段内的行驶数据，包括：采集包括所述目标车辆所在车道的实时道路数据；基于所述实时道路数据，以所述目标车辆所在车道的中心线的切线方向为纵轴，以所述目标车辆所在车道的中心线的法线方向为横轴，建立目标坐标系；基于所述目标坐标系，采集所述目标车辆相对于所述目标车辆所在车道的速度、位移和朝向差。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取多台第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据之前，所述方法还包括：通过所述车辆的感知系统，确定所述目标车辆所在车道上的车辆以及所述目标车辆所在车道的相邻车道上的车辆；基于所述目标车辆所在车道的中心线的法线，以及所获取到的车辆与所述法线的垂直距离，进行筛选，筛选得到每条车道上分别位于所述法线两侧且距离所述法线最近的两台所述第一车辆。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，包括：对所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据中的车辆状态特征、道路数据中的道路状态特征以及在所述第一时间段内多台所述第一车辆相对于所述目标车辆的车辆状态特征进行拼接，将拼接得到的特征输入所述时序卷积网络。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，预测所述目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹，包括：基于所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据，确定所述目标车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆换道状态和车辆保持状态；当所述目标车辆处于所述车辆换道状态时，将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入第一时序卷积网络，预测所述目标车辆在所述第二时间段内的行驶轨迹，所述第一时序卷积网络基于处于车辆换道状态的行驶数据训练得到；当所述目标车辆处于所述车辆保持状态时，将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入第二时序卷积网络，预测所述目标车辆在所述第二时间段内的行驶轨迹，所述第二时序卷积网络基于处于车辆保持状态的行驶数据训练得到。 6.一种行驶轨迹预测装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：采集模块，用于采集目标车辆在第一时间段内的行驶数据，所述目标车辆为所述车辆的感知范围内的车辆；获取模块，用于获取多台第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据，每台所述第一车辆为与所述目标车辆之间符合目标位置条件的车辆；预测模块，用于将所述目标车辆在所述第一时间段内的行驶数据、多台所述第一车辆在所述第一时间段内的行驶数据输入时序卷积网络，通过所述时序卷积网络预测所述目标车辆在第二时间段内的行驶轨迹，所述第二时间段为所述第一时间段的下一时间段。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：采集包括所述目标车辆所在车道的实时道路数据；基于所述实时道路数据，以所述目标车辆所在车道的中心线的切线方向为纵轴，以所述目标车辆所在车道的中心线的法线方向为横轴，建立目标坐标系；基于所述目标坐标系，采集所述目标车辆相对于所述目标车辆所在车道的速度、位移和朝向差。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括筛选模块，用于：通过所述车辆的感知系统，确定所述目标车辆所在车道上的车辆以及所述目标车辆所在车道的相邻车道上的车辆；基于所述目标车辆所在车道的中心线的法线，以及所获取到的车辆与所述法线的垂直距离，进行筛选，筛选得到每条车道上分别位于所述法线两侧且距离所述法线最近的两台所述第一车辆。 9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5任一项所述的行驶轨迹预测方法所执行的操作。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至权利要求5任一项所述的行驶轨迹预测方法所执行的操作。
所属类别：	发明专利