详情

原文传递预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备

专利名称：	预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备
摘要：	本发明提出一种预测车辆轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：在自动驾驶车辆进入路口区域的情况下，确定进入所述路口区域的障碍车；获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据；根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹；以及根据所述障碍车可能的行驶轨迹和所述自动驾驶车辆在当前的行驶状态，预测所述自动驾驶车辆在所述路口区域的行驶轨迹。采用本发明，可以有效提高自动驾驶的决策准确程度，降低行车风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	潘屹峰;杨旭光;蒋菲怡;陈忠涛;李一贤
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910185821.X
公开号：	CN109878515A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	陈建焕;戴国琛
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种预测车辆轨迹的方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆进入路口区域的情况下，确定进入所述路口区域的障碍车；获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据；根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹；以及根据所述障碍车可能的行驶轨迹和所述自动驾驶车辆在当前的行驶状态，预测所述自动驾驶车辆在所述路口区域的行驶轨迹。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹，包括：根据所述障碍车在所述路口区域的入口和在当前的行驶方向，确定所述障碍车在所述路口区域中可以选择的出口；如果可以选择的出口至少包括两个出口，根据所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据，确定各所述出口的选择概率；根据各所述出口的选择概率，确定所述障碍车可能的选择出口；以及根据所述障碍车可能的选择出口和所述障碍车在当前的行车状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果可以选择的出口包括一个出口，则根据所述出口和所述障碍车在当前的行车状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据，包括：根据所述障碍车在所述路口区域内的入口，获取在所述路口区域内与所述入口相符的车道线；根据所述障碍车在所述路口区域的入口和所述障碍车在当前的行驶方向，判断所述障碍车是否按照所述车道线行驶；如果所述障碍车不按照所述车道线行驶，则获取所述障碍车在所述路口发区域行驶的历史行驶数据。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述障碍车按照所述车道线行驶，不获取所述历史行驶数据，并根据所述车道线、所述障碍车在当前的行车状态，确定所述障碍车可能的行驶轨迹。 6.一种预测车辆轨迹的装置，其特征在于，包括：障碍车确定模块，用于在自动驾驶车辆进入路口区域的情况下，确定进入所述路口区域的障碍车；行驶数据获取模块，用于获取所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据；障碍车轨迹预测模块，用于根据所述障碍车的历史行驶数据和所述障碍车在当前的行驶状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹；以及自动驾驶车辆轨迹预测模块，用于根据所述障碍车可能的行驶轨迹和所述自动驾驶车辆在当前的行驶状态，预测所述自动驾驶车辆在所述路口区域的行驶轨迹。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述障碍车轨迹预测模块包括：第一出口确定单元，用于根据所述障碍车在所述路口区域的入口和在当前的行驶方向，确定所述障碍车在所述路口区域中可以选择的出口；出口概率确定单元，用于如果可以选择的出口至少包括两个出口，根据所述障碍车在所述路口区域内行驶的历史行驶数据，确定各所述出口的选择概率；第二出口确定单元，用于根据各所述出口的选择概率，确定所述障碍车可能的选择出口；以及第一轨迹预测单元，用于根据所述障碍车可能的选择出口和所述障碍车在当前的行车状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二轨迹预测单元，用于如果可以选择的出口包括一个出口，则根据所述出口和所述障碍车在当前的行车状态，预测所述障碍车可能的行驶轨迹。 9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶数据获取模块包括：车道线获取单元，用于根据所述障碍车在所述路口区域内的入口，获取在所述路口区域内与所述入口相符的车道线；行驶判断单元，用于根据所述障碍车在所述路口区域的入口和所述障碍车在当前的行驶方向，判断所述障碍车是否按照所述车道线行驶；历史行驶数据获取单元，用于如果所述障碍车不按照所述车道线行驶，则获取所述障碍车在所述路口区域行驶的历史行驶数据。 10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述障碍车轨迹预测模块，还用于如果所述障碍车按照所述车道线行驶，不获取所述历史行驶数据，并根据所述车道线、所述障碍车在当前的行车状态，确定所述障碍车可能的行驶轨迹。 11.一种预测车辆轨迹的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利