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原文传递车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备

专利名称：	车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备
摘要：	本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	潘屹峰;杨旭光;詹锟;夏中谱
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910172670.4
公开号：	CN109910880A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	陈建焕;戴国琛
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种车辆行为规划的方法，其特征在于，包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标能够是相同的。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预测和所述第二预测包括：获取历史行车数据；根据所述历史行车数据，对各实际行车行为进行评估；根据所述评估的结果，确定障碍目标的行车行为；以及根据所述障碍目标的行车行为和当前状态，预测所述障碍目标的运动轨迹，其中，所述障碍目标包括所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史行车数据包括：在所述主车和障碍目标具有与当前状态相同状态的情形下的、所述障碍目标的实际行车行为。 5.如权利要求1所述的方法，其特征于，根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为，包括：基于所述候选行车行为中的每一个及其对应的所述第二预测结果，分别评估所述主车的性能指标；基于各所述主车的性能指标，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行。 6.如权利要求5所述的方法，其特征于，基于各所述主车的性能指标，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行，包括：基于各所述主车的性能指标来对与之相对应的候选行车行为进行打分；以及根据对各所述候选行车行为的打分，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行。 7.一种车辆行为规划的装置，其特征在于，包括：第一预测模块，用于根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；规划模块，用于根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；第二预测模块，用于基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及确定模块，用于根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标能够是相同的或不同的。 9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一预测模块和所述第二预测模块分别包括：获取单元，用于获取历史行车数据；评估单元，用于根据所述历史行车数据，对各实际行车行为进行评估；行为确定单元，用于根据所述评估的结果，确定障碍目标的行车行为；以及障碍预测单元，用于根据所述障碍目标的行车行为和当前状态，预测所述障碍目标的运动轨迹，其中，所述障碍目标是所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标中的一个。 10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述历史行车数据包括：在所述主车和障碍目标具有与当前状态相同状态的情形下、所述障碍目标的实际行车行为。 11.如权利要求7所述的装置，其特征于，所述确定模块包括：性能指标评估单元，用于基于所述候选行车行为中的每一个及其对应的所述第二预测结果，分别评估所述主车的性能指标；选择单元，用于基于各所述主车的性能指标，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行。 12.如权利要求11所述的装置，其特征于，所述选择单元包括打分单元，用于基于各所述主车的性能指标来对与之相对应的候选行车行为进行打分；并且所述选择单元根据对各所述候选行车行为的打分，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行。 13.一种实现车辆行为规划的终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利